Návrh a implementace autotuningu PID regulátoru pro řízení servopohonu
Loading...
Date
Authors
Kříž, Antonín
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
V této diplomové práci byla provedena literární rešerše teorie PID regulátorů a metod jejich ladění. Dále byla provedena krátká rešerše na téma synchronních pohonů. Následně byla provedena rešerše základních metod automatického ladění regulátorů. Z metod automatického ladění byla vybrána jedna, která byla podrobně popsána a implementována na řídicí struktuře v Simulinku. Naměřené parametry pak byly použity pro návrh regulátorů a byla ověřena jejich kvalita regulace. V praktické části práce byla vybraná metoda implementována na program používaný ve firmě TG Drives. Byla testována a následně vyhodnocena přesnost identifikace parametrů systému. Uživatelské rozhraní programu bylo rozšířeno a popsáno. Nakonec byly otestovány vypočtené parametry regulátorů a vyhodnocena kvalita regulace.
In this thesis, a literature search on the theory of PID controllers and their tuning methods was carried out. Furthermore, a short research on the topic of synchronous actuators was carried out. Subsequently, a research on the basic methods of automatic controller tuning was carried out. From autotuning methods, one was selected and described in detail and implemented on a control structure in Simulink. Measured parameters were then used for the design of controllers, and their control quality was tested. In practical part of this thesis, chosen method was implemented on a program used in TG Drives company. Precision of system parameter identification was tested and then evaluated. User interface of the program was expanded and described. At last, calculated parameters for regulators were tested and the control quality evaluated.
In this thesis, a literature search on the theory of PID controllers and their tuning methods was carried out. Furthermore, a short research on the topic of synchronous actuators was carried out. Subsequently, a research on the basic methods of automatic controller tuning was carried out. From autotuning methods, one was selected and described in detail and implemented on a control structure in Simulink. Measured parameters were then used for the design of controllers, and their control quality was tested. In practical part of this thesis, chosen method was implemented on a program used in TG Drives company. Precision of system parameter identification was tested and then evaluated. User interface of the program was expanded and described. At last, calculated parameters for regulators were tested and the control quality evaluated.
Description
Keywords
PID regulátor, PI regulátor, automatické nastavení regulátorů, servopohon, metody návrhu regulátorů, zpětnovazební soustava, kaskádní regulace, Simulink, návrh regulátorů, autotuning, identifikace parametrů soustavy, uživatelské rozhraní, PID controller, PI controller, automatic controller setting, servo drive, controller design methods, feedback system, cascade control, Simulink, controller design, autotuning, system parameter identification, user interface
Citation
KŘÍŽ, A. Návrh a implementace autotuningu PID regulátoru pro řízení servopohonu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Huták, Ph.D. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
Ing. Marek Toman, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Bohuslav Bušov, CSc. (místopředseda)
Date of acceptance
2024-06-09
Defence
Student prezentoval diplomovou práci na téma Návrh a implementace autotuningu PID regulátoru pro řízení servopohonu. V úvodu student seznámil komisi s cíli diplomové práce. Následně byly uvedeny důležité souvislosti týkající se regulace a servopohonů. Dále byl popsán simulační program vytvořený v programu Matlab/Simulink. Student následně prezentoval výsledky experimentální identifikace parametrů servopohonu. Byly prezentovány také výsledné odezvy regulace. Po přečtení posudků vedoucího a oponenta student odpovídal na otázky oponenta. Oponent byl s odpověďmi na otázky, až na drobnou výjimku, spokojen. Během následné diskuze byly jednotlivé otázky na požadované úrovni zodpovězeny a komise byla, až na drobné výjimky, spokojena.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení