Systém pro vyhýbání se překážkám
Loading...
Date
Authors
Dražil, Jan
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá metodami pro řešení problematiky navigace a pohybu autonomních prostředků mezi překážkami. Práce nejprve obecně popisuje algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. Dále se práce zabývá firmwarem PX4 pro řízení UAV. V rámci práce byl navrhnut vlastní algoritmus pro vyhýbání se překážkám určený pro UAV. Použitým senzorem pro detekci překážek je stereokamera. Tento algoritmus byl implementován v jazyce Python s použitím frameworku ROS a otestován v simulačním prostředí Gazebo. Výsledky jsou diskutovány.
This thesis deals with methods for the problem of navigation and movement of autonomous vehicles between obstacles. The thesis first describes in general terms algorithms for motion planning and obstacle avoidance. Then, the thesis discusses the PX4 firmware for UAV control. The thesis proposes a custom obstacle avoidance algorithm designed for UAVs. The sensor used for obstacle detection is a stereo camera. This algorithm was implemented in Python using the ROS framework and tested in the Gazebo simulation environment. The results are discussed.
This thesis deals with methods for the problem of navigation and movement of autonomous vehicles between obstacles. The thesis first describes in general terms algorithms for motion planning and obstacle avoidance. Then, the thesis discusses the PX4 firmware for UAV control. The thesis proposes a custom obstacle avoidance algorithm designed for UAVs. The sensor used for obstacle detection is a stereo camera. This algorithm was implemented in Python using the ROS framework and tested in the Gazebo simulation environment. The results are discussed.
Description
Keywords
Vyhýbání se překážkám , UAV , dron , stereokamera , PX4 , ROS , MAVROS , MAVLink , Obstacle avoidance , UAV , drone , stereo camera , PX4 , ROS , MAVROS , MAVLink
Citation
DRAŽIL, J. Systém pro vyhýbání se překážkám [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Bohumil Klíma, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-15
Defence
Student provedl obhajobu bakalářské práce a popsal svoje dosažené výsledky.
Byly přečteny posudky a student odpovědel na otázky oponenta:
Jakým způsobem bylo provedeno měření času a měření délky letu, byla definováná spouštěcí akce na základe dosažení ustálené pozice?
Proběhla diskuze a student odpovědel na dotazy komise:
Simulace hraničních stavů, poruch a v nedokonalých podmínkách.
Zpracování dat z hloubkové kamery.
Volba vhodného prostředku pro nasazení v reálne situaci.
Maximálni rychlosti dronu v provozu.
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena