Robotický manipulátor

Abstract

Cílem práce bylo navrhnout řídící systém pro robotický manipulátor s využitím počítačového vidění. V průběhu práce byl zhotoven experimentální robotický manipulátor a navržena elektronická řídící jednotka schopná přijímat instrukce z PC, zpracovat je a vytvářet signály, kterými je manipulátor řízen. Další částí projektu je program pro PC, který provádí výpočty nutné pro přesné řízení manipulátoru, zaměřuje objekty z obrazu webkamery a směruje na ně manipulátor, obsluhuje uživatelský vstup a komunikuje s řídící jednotkou.The project target was to design a control system of the robotic manipulator with a computer vision. The experimental manipulator was made in this project. The electronic control unit was also designed to receive instructions from the PC, process them and to generate signals which controll the manipulator. The PC program is another part of the project. It is able to perform the calculations which are necessary for an accurate control of the manipulator, and find objects in a web camera view and direct the manipulator to them. The program is also able to handle input values which were entered by a user and communicate with the control unit.