Návrh konstrukce koncového efektoru pro manipulaci s plechovými výpalky
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem koncového efektoru pro manipulaci s plechovými výpalky. První část práce je věnována základnímu rozdělení koncových efektorů dle charakteru operace a úchopových prvků. Druhá část se zaměřuje na zadanou problematiku manipulace plechového výpalku. Byl proveden systémový rozbor práce pro zjištění podstatných veličin, které mají vliv na výsledek práce. Na základě znalostí z první části práce byly vybrány tři nejvhodnější typy koncových efektorů pro řešení daného problému. Byly vytvořeny tři návrhové varianty a multikulturní analýza, na základě které byla zvolena nejvhodnější návrhová varianty. Pro vybrané úchopné prvky byl proveden konstrukční návrh koncového efektoru. Poté byly spočteny v návrhovém výpočtu síly působící na plechový výpalek a potřebná uchopovací síla efektoru. Na základě toho byla určena bezpečnost.
This bachelor thesis deals with the design of an end effector for manipulation with sheet metal blanks. The first part of the bachelor thesis deals with the basic division of end effectors according to the nature of the operation and gripping elements. The second part solves the given problem of manipulation with sheet metal blanks, where a system analysis of the work was performed to determine the essential values that affect the result of the work. Based on the knowledge from the first part of the work, the three most suitable types of end effectors for solving the given problem were selected. This was followed by the creation of all three of the design variants and multiple criteria decision analysis, thanks to which we chose a more suitable design variant. The engineering design of the end effector was done for selected gripping elements. Then the forces acting on the sheet metal and the required gripping force of the effector were calculated in the design calculation. Based on this, the safety parameter was determinated.
This bachelor thesis deals with the design of an end effector for manipulation with sheet metal blanks. The first part of the bachelor thesis deals with the basic division of end effectors according to the nature of the operation and gripping elements. The second part solves the given problem of manipulation with sheet metal blanks, where a system analysis of the work was performed to determine the essential values that affect the result of the work. Based on the knowledge from the first part of the work, the three most suitable types of end effectors for solving the given problem were selected. This was followed by the creation of all three of the design variants and multiple criteria decision analysis, thanks to which we chose a more suitable design variant. The engineering design of the end effector was done for selected gripping elements. Then the forces acting on the sheet metal and the required gripping force of the effector were calculated in the design calculation. Based on this, the safety parameter was determinated.
Description
Citation
VEČERKA, R. Návrh konstrukce koncového efektoru pro manipulaci s plechovými výpalky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Stavba strojů a zařízení
Comittee
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (předseda)
doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (místopředseda)
Ing. Jan Pavlík, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Tůma, Ph.D. (člen)
Ing. Radim Blecha, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-13
Defence
V úvodu prezentace student představil motivaci automatizace zvoleného procesu a cíle závěrečné práce. Následně popsal průmyslový robot, pro který bude koncový efektor konstruován, a plechový výpalek, který bude pomocí koncového efektoru přenášet. V další části student představil 3D vizualizace dílčích návrhů se slovním popisem funkce a detailně popsal body multikriteriální analýzy, na základě které zvolil finální koncept pro detailní zpracování. Na závěr shrnul cenu, hmotnost a bezpečnost navrženého koncového efektoru. Student celkově hodnotí své řešení jako zcela použitelný pro průmyslovou praxi.
Na otázku oponenta: “Proč byla zvolena bezpečnost přísavky zrovna 3?“ Student se odkazuje na dříve vypracovanou diplomovou práci. Zkušební komise doporučuje citovat přímý zdroj (např. výrobce), protože v převzatých literaturách může být uveden chybný údaj.
Otázka oponenta: “Bylo opravdu nutné dělat MKP analýzu, když je koncový efektor vybaven úchopovými komponentami jako jsou přísavky nebo magnety, které dříve upustí uchopenou součást než dojde k nějakému poškození koncového efektoru nebo robotu?“ je zodpovězena z velké části ze strany komise.
Co znamená zkratka SGN? Student neodpověděl, otázka je zodpovězena zkušební komisí.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení