Řídící modul dvouosého kartézského manipulátoru pro PLC S7-1200

Abstract

Práce pojednává o návrhu modulu pro řízení dvouosého kartézského manipulátoru. Řídící modul přijímá signály STEP a DIR z PLC, které mohou mít frekvenci až 100 kHz. Tyto signály modul zpracovává a posílá na vstupy driverů, kterými jsou řízeny motory dvouosého manipulátoru. Obě osy manipulátoru jsou řízené současně, což PLC bez tohoto modulu nedokáže. Nastavené parametry se zobrazují na LCD displeji. Řídící modul je odolný proti rušení. Všechny signály jsou odděleny rychlými optočleny, které zajišťují minimální zkreslení signálů. Data jsou zpracovávána mikroprocesorem ATXMEGA. Program mikroprocesoru je napsán v jazyce C. Modul je možné přepnout do NPN nebo PNP logiky a lze zvolit výstupní napětí 5 nebo 24 V podle typu a nastavení použitého driveru pro řízení motorů.This thesis deals with the design of module for control of biaxial cartesian manipulator. Control module recieves signals STEP and DIR from PLC - these signals can have frequency up to 100 kHz. They are processed by the module and send to inputs of drivers, which control motors of biaxial manipulator. Both axis of manipulator are driven simultaneously. PLC is not able to manage this process without this module. Adjusted parameters are displayed on LCD display. Control module is disturbance-resistant. All signals are isolated by fast optocouplers, which guarantee minimum distortion of signals. Data are processed by microprocessor ATXMEGA. Program of microprocessor is written in the C language. It is possible to switch module to NPN or PNP logic and it is also possible to select output voltage 5 or 24 V according to the type and adjustment of used driver for motor control.