MOTYČKOVÁ, P. Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Diplomová práce se zabývá simulačním modelováním a návrhem řízení biologicky inspirovaných robotů – robotických hadů. Toto téma je v rámci ČR poměrně úzce vymezeno a pracoviště ÚAI lze považovat za jedno z hlavních center uvedeného výzkumu. V kontextu vypracované práce, se jedná o poměrně komplexní dílo. Studentka musela jednak velmi detailně abstrahovat technologie zvoleného simulátoru CoppeliaSim (V-REP) a využít RemoteAPI pro spojení s Matlabem, ve kterém realizovala řídicí skripty, ale i prostudovat principy mechaniky, resp. kinematiky článkových planárních robotických hadů, vč. více metod řízení s majoritou v CPG přístupu. Kromě základních rešerší a pokročilé implementace, jsou zásadním výsledkem diplomantky navržené parametry řízení (CPG) pro kritéria rychlosti a energetické efektivity robotického hada, navíc vztažená k definovanému prostředí a konfiguraci robotického hada. Práce je komplexním dílem v oboru studia Aplikovaná informatika a řízení a nese znaky vědecké práce s dobrou rozšiřitelností. Souhrnně konstatuji, že práce bezesporu splnila očekávání školitele a naplnila cíle zadání. Práci hodnotím A/výborně a navrhuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Úkolem diplomantky bylo vypracovat stručnou rešerši robotických hadů a metod jejich řízení, vytvořit model hada v prostředí CoppeliaSim, navrhnout jeho řízení a provést simulační modelování pro optimální nastavení. Zadání práce bylo více než splněno. Diplomantka se s touto náročnou problematikou úspěšně vyrovnala. Ve 2. kapitole autorka podrobně popsala problematiku pohybu biologických a robotických hadů a metody řízení robotických hadů. Dále se v této části práce věnovala systémům pro simulaci robotů. Ve 3. kapitole autorka navrhla v simulačním prostředí CoppeliaSim dva modely robotického hada (3- článkový a 8-článkový) složené z pasivních koleček a aktivních kloubů pohybující se ve 2D prostoru. Pro řízení těchto hadů navrhla v prostředí MATLABu dvě sítě CPG, složené z fázových a Matsuoka oscilátorů. V propojení obou prostředí pak provedla řadu simulačních experimentů. Je třeba ocenit rozsah a podrobnost experimentálního zkoumání vlivu parametrů řízení na rychlost a spotřebu energie. Přehlednosti textu by ale prospělo jeho rozčlenění vložením nečíslovaných nadpisů. Závěr 3. kapitoly je věnován optimálnímu nastavení parametrů řízení. Zde bych autorce vytknul, že použila tu nejjednodušší metodu optimalizace namísto nějaké metody sofistikovanější. V textu práce se vyskytuje jen velmi málo překlepů a gramatických chyb. Bohužel se autorka nevyhnula několika chybám ve vzorcích, způsobených zřejmě nepozorností. Práce má velmi dobrou úpravu. Nevhodný je způsob odkazování na obrázky a tabulky (např. „na obrázku Obr. 17“, „v tabuľke Tab. 2“).
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 133102