Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla - Lamberský, Vojtěch (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2010)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.

This thesis deals with the filter algorithm design, implementing mathematical model to improve algorithm performance. Designed algorithms are implemented in a control unit of the experimental vehicle (filters signal used in the closed-loop controller). The improvement of the position estimation using Kalman Filter is demonstrated on the experimental vehicle. In the next part the design process of algorithm developing for dsPIC microcontroller using Matlab is described.
Development of algorithms state estimation of experimental vehicle
Keywords: Unscentovaný Kalmanův filtr; Rozšířený Kalmanův filtr; Kalmanův filtr; dsPIC; MPC555; filtrování signálu; odhad parametru; identifikace systému; Unscented Kalman Filter; Extended Kalman Filter; Kalman Filter; dsPIC; MPC555; signal filtering; parametr estimation; system identification