Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma - Zdeněk, Marcel (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2025)
Cílem diplomové práce je provést analýzu metod pro řízení paralelních manipulátorů. Dále vytvořit kinematický model manipulátoru typu Stewartova platforma a řídicí algoritmus na přesné polohování horní plošiny robota. Nakonec ověřit navržené řešení na reálném manipulátoru. V práci jsou popsány jednotlivé metody řízení, z nichž jedna byla zvolena pro návrh řídicího algoritmu. Tento algoritmus je ověřen na vytvořeném kinematickém modelu manipulátoru. Závěr práce se věnuje testování přesnosti polohování horní platformy skutečného robota.

The aim of this diploma thesis is to analyse control methods for parallel manipulators. Furthermore, a kinematic model of a Stewart platform-type manipulator and a control algorithm for the precise positioning of the upper platform are developed. The proposed solution is then verified on a real manipulator. The thesis describes various control methods, one of which was selected for the design of the control algorithm. This algorithm is tested on the created kinematic model of the manipulator. The final part of the thesis focuses on testing the positioning accuracy of the upper platform of a real robot.
Control of Stewart platform manipulator
Keywords: Stewartova platforma; aktuátor; kinematický model; ROS; Stewart platform; actuator; kinematic model; ROS