Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC - Heřman, Petr (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií, 2015)
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.

This thesis describes design of a cheap robot. It includes implementation of firmware of low level control unit based on microcontroller PIC. The firmware drives motors, gains sensors data and communicates with the high level control unit. Furthermore the thesis presents realisation of connection to the robotic operation system ROS and its standard structures allowing usage of existing packages for the robot teleoperation and displaying sensor data on the remote computer. The thesis finally reports experiments with the robot. The constructed prototype is the model of the robotic lawn mower, however the whole solution has universal usage.
Robot Controlled by PIC Microprocessor Unit
Keywords: PIC mikrokontrolér; robot; zpětnovazebné řízení; PID regulace; senzory; akcelerometr; kompas; gyroskop; hallova sonda; enkodér; sonar; nižší řízení; vyšší řízení; ROS; vzdálené ovládání; PIC microcontroller; robot; feedback control system; PID controller; sensors; acclerometer; compass; gyroscope; Hall effect sensor; encoder; sonar; low-level control; high-level control; ROS; remote control