Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů - Motyčková, Paulína (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2021)
Táto práca sa zaoberá vlastným návrhom robotického hada, jeho zostavením a simuláciou v simulačnom programe CoppeliaSim, a následným testovaním rôznych metód riadenia robotických hadov (Serpentinoid, CPG). U jednotlivých metód riadenia je pozorovaný vplyv vybraných parametrov na signály riadiace motorizované kĺby robotického hada, a ich vplyv na rýchlosť a energetickú spotrebu daného mechanizmu.

This paper deals with the design of a robotic snake, its assembly, simulation using CoppeliaSim, and the testing of various methods for the control of robotic snakes (Serpentinoid, CPG). For individual control methods, the influence of selected parameters on the signals controlling the motorized joints of the robotic snake is observed, and their influence on the speed and energy consumption of the given mechanism is described.
Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů
Keywords: riadenie robotických hadov; simulácia robotických hadov; Serpentinoid; Central Pattern Generator; optimálne nastavenie riadenia; Locomotion control of snake-like robots; simulation of snake-like robots; Serpentinoid; Central Pattern Generator; optimal control settings