Řízení pohybu robota typu hexapod - Kocich, Martin (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií, 2024)
Na začátku výzkumu byla kostra šestinohého robota opatřena pouze servomotory a nebyla vybavena žádnou řídící jednotkou nebo senzory. Cílem této práce je vytvoření celkového řešení pro řízení daného robota. Dále vytvoření grafického rozhraní pro řízení a monitorování robota pomocí prostředí Qt. Pro řízení hexapoda bylo vybráno Raspberry Pi 4 a software ROS bežící na operačním systému Ubuntu 20.04. Při výzkumu dostupných softwarových možností bylo nalezeno již existující řešení. Toto řešení bylo rozšířeno o zpětnou vazbu ze servomotorů a byly upraveny řídící algoritmy. Dále byl otestován nový hardware např.: kamery se schopností snímáním hloubky. Nalezené řešení je rozšířeno např. o další režimy pohybu, grafické rozhraní, podporu nového hardwaru, aktualizace zastaralé verze ROSu a jeho komponent. Všechny problémy během implementace řešení byly v dostatečné míře vyřešeny. Tato práce prochází celým postupem výzkumu a následně je zde i rozepsané zprovoznění robota od skeletu po funkční řešení.

At the beginning of the research, the skeleton of the hexapod robot was equipped with servomotors only and no control unit or sensors. The objective of this thesis is to develop an overall solution for the control of the robot in question. Furthermore, to create a graphical interface to control and monitor the robot using Qt environment. Raspberry Pi 4 and ROS software running on operational system Ubuntu 20.04 was chosen to control the hexapod. While researching available software options, an existing solution was found. This solution was extended with feedback from the servo motors and the control algorithms were modified. Furthermore, new hardware was tested, e.g.: cameras with depth sensing capability. The found solution is extended e.g. with additional motion modes, graphical interface, support for new hardware, updates to the outdated version of ROS and its components. All problems during the implementation of the solution have been sufficiently solved. This thesis walks through the entire research process and then breaks down the commissioning of the robot from skeleton to working solution.
Hexapod Robot Movement Control
Keywords: Robot typu hexapod; algoritmy chůze; Raspberry PI 4; ROS; Dynamixel; AX-12A; zpětná vazba síly; Hexapod robot; hexapod gaits; Raspberry PI 4; ROS; Dynamixel; AX-12A; force feedback