Realizace elektromagnetické polohovací platformy pro testování nelineárních řídících algoritmů a identifikačních metod - Rajchl, Matej (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2020)
Táto diplomová práca sa zaoberá návrhom a konštrukciou elektromagnetickej, polohovacej platformy, pre testovanie nelineárnych riadiacich a identifikačných algoritmov. Platforma je založená na tvarovaní magnetického poľa v každom bode pomocou troch elektromagnetov a polohuje oceľovú guličku po dotykovom paneli ktorý sníma polohu tejto guličky. Platforma má slúžiť hlavne pre demonštráciu rôznych nelineárnych riadiacich algoritmov vo výukovom prostredí. Tri príklady takýchto algoritmov sú ukázané a overené v rámci tejto diplomovej práce.

This thesis deals with design and construction of electromagnetic positioning platform for testing of nonlinear control and identification algorithms. The plaform is based on shaping of the magnetic field using three electromagnets and positioning of a steel ball using this magnetic field on a resistive touch panel which measures the ball position at each point. The platform is meant mainly for demonstration of different nonlinear control algorithms. Three of which are shown and tested in this thesis.
Design of Electromagnetic Positioning Platform for Testing of Nonlinear Control and Identification Algorithms
Keywords: nelineárne riadenie; elektromagnetizmus; polohovanie; SDRE; spätnovazobná linearizácia; PID; odhad parametrov; nonlinear control; electromagnetism; positioning; SDRE; feedback linearization; PID; parameter estimation