Modelování a řízení mobilních kolových robotů - Jonszta, David (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, 2008)
Práce se zabývá modelováním a řízením mobilních kolových robotů. V práci jsou uvedeny matematické modely podvozků robotů s diferenciálním řízením, s Ackermanovým řízením a smykem řízený podvozek. Dále práce popisuje metody řízení bez zpětné vazby i se zpětnou vazbou. Zpětnovazební řízení je rozděleno na řízení od bodu k bodu, řízení po dráze a řízení po trajektorii.

The thesis deals with modelling and control of wheeled mobile robots. The thesis introduces the mathematical models of diferentially driven mobile robot, robot with Ackerman steering and a skid steered robot. The thesis describes open-loop and feedback control. Feedback control is divided into point-to-point control, path following and trajectory tracking.
Modelling and control of wheeled mobile robots
Keywords: robotika; mobilní robot; řízení; modelování; dynamický model; kinematický model; robotics; mobile robot; control; modelling; dynamic model; kinematic model