Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou - Rajchl, Matej (Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2018)
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy.

This bachelor thesis describes design of power and control electronics for unstable robot with spherical base, design of sensors and choice of correct algorithm for estimating tilt angle referenced to earth’s gravity vector. The algorithm was chosen after considering various errors affecting the measurement and calculating statistical quantifiers.
Design of electronics and sensors for unstable robot with spherical base
Keywords: Ballbot; Výkonová elektronika; Riadiaca elektronika; Komplementárny filter; Mahonyho filter; Kalmanov filter; IMU; MEMS gyroskop; Ballbot; Power electronics; Control electronics; Complementary filter; Mahony filter; Kalman filter; IMU; MEMS gyroscope