VESELÝ, A. Návrh řídicího algoritmu pro elektromechanický aktuátor s výrazným suchým třením [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Student pracoval samostatně - a to až příliš - během celého roku řešení práce nebyl zaznamenán ani jeden kontakt s vedoucím práce (student již byl mimo FSI, podle plánu měl práci obhajovat už v roce 2014). Nikde v práci nevidím detailní porovnání výsledků různých modelů tření pro DC motor (bod zadání č. 2). V kap. 4.1.3 ani není jasné, který model tření byl použit. V podstatě celá část práce zabývající se řízením DC motoru (bod zadání č. 3) je velmi diskutabilní. Značné výhrady mám ke způsobu identifikace parametrů soustavy. Např. přístup v kap. 4.1.2 považuji za nevhodný (velmi nepřesný) - daleko vhodnější je např. pouhé manuální ladění parametrů tak, aby odezva co nejvíce odpovídala naměřeným datům (nebo totéž pomocí NLS). Kap. 4.1.3 je zcela nejasná, podobně 4.2 (co znamená pojem "Optimalizace modelu"?). Argumentace na začátku kap. 4.5 je velmi zvláštní. Bod zadání č. 4 je opět zpracován neuspokojivě. Grafy na obr. 40, 41 jsou nevypovídající (barevná pole šumu...). Opět mám významné výhrady k identifikaci. Bod zadání č. 5 není v práci zpracován vůbec - a to ani náznakem. Kladně hodnotím studentovu vůli, která vedla k tomu, že práci vůbec dokončil. Vzhledem k tomu, že několik málo výsledků v práci zajímavých je, hodnotím výslednou známkou E.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | F | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | F | ||
| Vlastní přínos a originalita | F | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | E | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | E | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | E | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená diplomová práce se věnuje problematice řízení elektromechanických aktuátorů s výrazným suchým třením. Součástí práce je úvod do problematiky a získané poznatky měly být vyzkoušeny na dvou reálných soustavách: stejnosměrném motoru a elektronické škrticí klapce. Na těchto soustavách mělo být porovnáno několik variant řídicích algoritmů a také měl být sledován vliv změny různých parametrů na kvalitu regulace. Cíle práce byly splněny pouze v omezené míře a poslední cíl, automatický odhad parametrů aktuátoru nebyl poveden vůbec. Při porovnání různých typů kompenzátorů tření byl použit pouze jeden dynamický model tření LuGre a nebyl zkoumán vliv frekvence PWM signálu na kvalitu regulace. Porovnávání kvality regulace bylo provedeno na relativně "pomalých" signálech, nabízelo by se ještě porovnání při dynamičtějším referenčním signálu. V závěru práce je uvedeno, že poslední cíl nebyl proveden z důvodu přílišné komplexnosti a nedostatku času. Autor údajně o dané problematice nastudoval mnoho materiálů a zdrojů, mohl tedy uvést aspoň částečné výsledky a rešerši. V práci se vyskytuje několik faktických chyb a formálních nedostatků. Autor v kapitole 3.2 uvádí, že střída je v rozsahu -1..1, zřejmě myslel akční zásah. Autor odečítal parametry tření pro škrticí klapku z grafu na obr. 36. Z takto zobrazeného výřezu průběhu ale tyto hodnoty nelze určit. Podobný problém je u určení parametrů tření u stejnosměrného motoru. Některé parametry tření autor nejasným způsobem určil v kapitole 4.1.3. Tyto parametry poté vstupovaly jako počáteční hodnoty do estimace parametrů a parametr Fs se 3x zvětšil. Je tedy možné, že parametry tření jsou určeny špatně. Dále nekoresponduje naměřená charakteristika vratné pružiny s charakteristikou zobrazenou v rešeršní části. Dle grafu na obr. 34 se zdá charakteristika pružiny lineární. Mnoho grafů nemá vypovídající hodnotu, například se několik průběhů naprosto překrývá bez možnosti zjistit rozdíl (grafy na obr. 15, 46, 47). Především vzhledem k nesplnění všech cílů práce bez opodstatnění a chybám uděluji celkové hodnocení E.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | E | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | E | ||
| Vlastní přínos a originalita | D | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | E | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 80446