RÝC, J. Návrh řízení laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo" [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Student vypracoval svou práci v rámci týmové spolupráce 2 studentů, kde měl na starosti spíše softwareové vybavení projektu. Ve finální části projektu však pracoval samostatně. Konzultace, které vyžadoval během práce byly spíše rámcového charakteru. V práci využil již dříve vyvinutý hardware (výkonový zesilovač a mechanické uspořádání systému) a matematický model systému. Nově musel zvládnout použití Real Time Toolboxu s kartou MF624 a inkrementálními čidly. Nově také musel zvládnout návrh stavového regulátoru. Naprosto samostatně vyřešil problematiku převedení kyvadla ze stabilní do nestabilní polohy. Zařízení nakonec předvedl v chodu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění zadání | A | 50/50 | |
| Aktivita během řešení a zpracování práce (práce s literaturou, využívání konzultací, atd.) | C | 15/20 | |
| Formální zpracování práce | B | 17/20 | |
| Využití literatury | E | 5/10 |
Předložená bakalářská práce pana Rýce se zabývá praktickou realizací známé úlohy řízení inverzního kyvadla. Téma práce považuji, vzhledem k tomu, že se jedná o bakalářskou práci, za poměrně náročné. Student musel zvládnout mimo otázku modelování také práci s IO kartou, RT Toolboxem a v neposlední řadě použít stavový LQ regulátor. Z textu i přiloženého videa je zřejmé, že zadání práce bylo splněno. K vypracování mám následující připomínky: 1) Nejdůležitější připomínka se týká týmové práce s p. Duškem. V jeho práci se vyskytuje celá řada shodných pasáží a částí (popis modelu, odvození pohybových rovnic, návrh regulátoru) - v podstatě se jedná o klíčové části práce. Je zřejmé, že oba pánové pracovali v týmu, ale v práci tento fakt bohužel nikde není zmíněn, což považuji za závažné. Z textu práce není zřejmý konkrétní přínos studenta. 2) Obr. 2 vlevo je převzat od výrobce motoru, není zde však uveden odkaz na použitý zdroj. 3) Obr. 19 dosti nevhodným způsobem zobrazuje průběh natočení (pouze v rozsahu +- pi). 4) V kap. 2.2. je uvedena závislost statické síly pohonu na vstupním napětí, která odpovídá rovnici: Moment = cphi*I = cphi*(U/R). Tato závislost je dále uvažována i při pohybu vozíku, což ovšem není správně. Autor zanedbává dva členy rovnice DC motoru: L*di/dt (což je přípustné) a cphi*omega (což není nepřípustné). 5) Úprava rovnic do tvaru 3.11 a 3.12 není vhodná, protože produkuje algebraickou smyčku. Řešením je vyjádření jednotlivých neznámých z obou rovnic nebo maticový zápis a řešení pomocí inverze matice. 6) Pro správnou estimaci parametrů modelu považuji za nutné provést i měření pohybu vozíku (např. odezvu na skok). 7) Očekával bych popis volby váhové matice Q při návrhu stavového regulátoru. Přes uvedené poznámky a výtky hodnotím práci vzhledem k její povaze a náročnosti jako velmi dobrou - pokud ovšem student uspokojivě zodpoví uvedené otázky, především č. 1).
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků zadání | A | 20/20 | |
| Odborná úroveň práce | C | 38/50 | |
| Interpretace výsledků a jejich diskuse | D | 13/20 | |
| Formální zpracování práce | A | 9/10 |
eVSKP id 22168