HOJDÍK, M. 9DOF modul pro měření orientace prostoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2016.
Diplomová práce popisuje návrh hardwaru modulu, firmwaru pro mikronontrolér i softwaru pro PC. Ve všech částech se student velmi dobře orientoval. Student pravidelně během celého semestru docházel na konzultace, a práci u nás ve firmě aktivně řešil. Z naměřených výsledků je patrné, že zařízení funguje podle teoretických předpokladů a student zadání bezezbytku splnil. Ve firmwaru i softwaru je v budoucnu potřeba provést optimalizace a ladění (hlavně co se týče rychlosti sběru dat, implementace připraveného USB a vykreslování 3D modelu). Nicméně to je vzhledem k rozsahu práce pochopitelné. Posudek vypracovat konzultant diplomové práce Ing. Ondřej Vičar.
Cílem posuzované diplomové práce Mateje Hojdíka byl návrh kinematického senzorového modulu v kombinaci tříosého akcelerometru, gyroskopu a magnetometru s cílem definovat prostorovou orientaci modulu. Diplomant provedl velmi obsáhlý a podrobný rozbor dané problematiky, ze kterého vycházel i finální návrh hardwaru, firmwaru i postprocesingového softwaru. Při výběru vhodných senzorů postrádám specifikaci funkčních parametrů senzorů, výběr se orientuje jen podle ceny, spotřeby a ODR. Jinak lze tuto část považovat za velmi propracovanou. Druhá část práce věnovaná samotnému návrhu modulu, firmwaru a softwaru je již poměrně okleštěna a řada detailů je nevysvětlena, i když potřebné informace lze dohledat na přiloženém CD v návrhových dokumentech a zdrojových kódech. Místo preciznější technické dokumentace a popisu, se diplomant věnuje např. defektům pájení (viz obr. 7.1), to je pro diplomovou práci i jakýkoli technický dokument zcela irelevantní. Ba co víc, naznačuje to, že produkt může být dosti poruchový. Nejasné jsou exprimentální výsledky, diplomant jen velmi vágně definuje podmínky měření, výsledky nelze vyhodnotit a kvantifikovat chybu určení orientace modulu. Je také evidentní, že algoritmus vyhodnocení se nechová kotrektrně. Dokladem je vyhodnocení jaw úhlu (viz příloha C), který vykazuje nezdůvodněné nespojitosti, přičemž v surových datech nejsou pro inkriminované okamžiky patrné zjevné rychlé změny, musí se jednoznačně odrážet ve výstupech z gyroskopu. Rovněž není vysvětlena aplikace Kalmanova filtru, parametry, volba Kalmanova zisku. Čtenář má k dispozici jen zevrubně okomenovaný vývojový diagram firmwaru (obr. 8.1). Z hlediska vlastního textového dokumentu je práce srozumitelná, členěna do příliš velkého počtu kapitol, v textu je několik překlepů a stylistických chyb, např. místo znaku mikro použití znaku u, nevhodné matematické zápisy funkcí arcsin, arctg apod. Perfektní je dedikovaná literatura. Celkově je práce kombinací velmi zdařilých a propracovaných pasáží a na informace skoupých částí. Výsledek však prokazuje schopnost diplomanta samostané tvůčí činnosti jak v oblasti vývoje hardwaru, tak i softwaru.
eVSKP id 94150