LAMBERSKÝ, V. Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.
Obsah práce lze rozdělit do dvou základních částí: 1) Studium a implementace Kalmanova filtru a jeho variant pro daný problém; 2) Práce s platformou dsPIC, Fixed Point výpočty a automatickým generováním kódu. Student tím prokázal schopnost pracovat na obtížných teoretických i praktických problémech. Výsledkem práce týmu, jehož byl diplomant členem, je funkční experimentální vozidlo využitelné v dalších pedagogických a vědecko-výzkumných aktivitách ústavu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Pan Vojtěch Lamberský se ve své práci zabývá využitím Kalmanova filtru ve verzích pro odhad stavu nelineární soustavy, konkrétně rozšířeným Kalmanovým filtrem (EKF) a unscented Kalmanovým filtrem (UKF). Práce je členěna logicky, je zřejmé kde student čerpá z literatury a která část práce je výsledkem jeho vlastního úsilí. V práci je nejprve stručně uveden přehled jednotlivých verzí Kalmanova filtru. Tato teoretická část zjevně předpokládá základní znalosti v této oblasti, neboť není místy příliš konzistentní. Například v matematickém modelu KF není uveden vstup (akce), zatímco u vztahů pro EKF se najednou akce objeví jako argument funkce f. Některá vyjádření v teoretické části jsou poněkud diskutabilní (například uváděný rozdíl mezi EKF a UKF na počátku kapitoly 2.4.1), nicméně je zřejmé, že diplomant tuto relativně složitou problematiku teoreticky zvládl a ví o čem píše. Snad jen u UKF by mohla být zdůrazněna hlavní přednost metody – výrazně lepší aproximace rozdělení pravděpodobnosti gaussovým rozdělením v případě že skutečné rozdělení pravděpodobnosti po nelineární transformaci je silně negaussovské. V další kapitole je ilustrováno použití EKF a UKF na jednoduché úloze a to simulačně (měření včetně šumu je simulováno). Kapitola 4 je věnována implementaci algoritmů pro procesory dsPIC a výkonnější MPC555 z Matlabu pomocí řady nástrojů, z nichž nejvýznamnějším je Kerhuelův toolbox. Tato kapitola obsahuje řadu praktických detailů týkajících se nutné instalace, řešení problémů při použití datového typu double a užitečnou analýzu rychlosti výpočtu na obou procesorech. V závěru práce je uveden návrh regulátoru momentu a především experiment na reálné soustavě, ve kterém je pomocí Kalmanova filtru odhadována poloha automobilu Car4 na základě měřených veličin. Po formální stránce je práce v pořádku, množství překlepů nevelké, některé z nich ovšem mění význam věty (např. str. 31 – normálové místo normální). Na obrázku 2.3 je přehozena legenda u sigmabodů a konfidenční elipsy znázorňující kovarianční matici. Některé termíny jsou poněkud neobvyklé (např. „bločky“ Matlabovských toolboxů). Celkově hodnotím práci pana Lamberského jako zdařilou a její výsledky považuji za použitelné v dalším studiu dané problematiky. Práci hodnotím jako výbornou, tedy známkou A. Poznámka Na straně 22 uvádíte že u EKF se většinou používá numerických metod pro získání potřebných Jakobiánů. S tím bych si dovolil nesouhlasit, jelikož provedení parciálních derivací příslušných funkcí podle jednotlivých prvků stavového vektoru může být pracné, ale v praxi se běžně používá.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 26502