ŠEVČÍK, M. Manipulátor nástrojů, nástrových hlav a držáků [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.

Posudek vedoucího

Novotný, Lubomír

Diplomant aktivně přistupoval ke zvolené problematice a k řešení problémů vznikajících při zpracovávání diplomové práce. Na konzultace chodíval připraven, předkládal k diskuzi podnětné návrhy a své argumenty měl podloženy v ranných fázích zrodu diplomové práce nákresy, později konkrétními konstrukčními řešeními. Velmi názorné jsou obrázky zachycující prostorové dispozice jednotlivých variant. Své opodstatnění mají zejména v projekčních činnostech. Rozumně jsou stanovena hodnotící kritéria v kapitole 4. Zvolená varianta, která je dále řešena v rámci splnění zadání, je opodstatněná. Zvolené cíle se nepodařilo zcela naplnit. Zbývá dořešit několik funkčních uzlů, které jsou nezbytné pro reálný provoz. I když diplomant nemá praktické zkušenosti s konstrukcí technických zařízení a dosud nezažil zpětnou vazbu od ostatních úseků výrobního podniku, které by formovaly (v pozitivním smyslu) jeho technické myšlení, diplomant ukázal, že je schopen vstřebávat poznatky a poučit se z nezdarů vzešlých i z prostých konzultací. Postup a řešení a použité metody a nástroje matematiky a mechaniky těles odpovídají složitosti řešené problematiky. Velmi oceňuji, že v diplomové práci není pro řešení deformací nosníků využita metoda konečných prvků, ale klasické postupy – vypovídá to o diplomantově citu pro řešení problému věcným a přímočarým způsobem. Grafická a stylistická a věcná úprava diplomové práce je na výborné úrovni a tak dokládá diplomantovo zvládnutí aktuálních softwarových prostředků pro zpracování textových dokumentů a tvorbu technické dokumentace. Samostatnost diplomant prokazoval po celé období práce na vlastní diplomové práci. Diplomová práce je na velmi dobré úrovni, avšak díky řadě nedořešených funkčních záležitostí nemůže obdržet to nejlepší hodnocení. Při obhajobě kromě vlastního představení práce, dosažených výsledků a doporučuji doplnit a rozvést vysvětlení pro: 1) Navržený manipulátor je komplikované zařízení. Jak jeho návrh, konstrukci a provoz ovlivňuje přílišná pestrost upínacích soustav nástrojů? 2) Ze závěru vyplývá, že nezbytné dořešit ještě řadu konstrukčních problémů a několik jich zmiňuje. Prosím o bližší vysvětlení úskalí vznikající při řešení zmiňovaných problémů, a jaká jsou jejich možná řešení? 3) V práci je věnována pozornost bezpečnosti manipulátoru jak pro obsluhu tak pro vlastní soustrojí stroj-manipulátor-zásobníky. Jaké jsou možné havarijní stavy a proč jsou využívány převážně mechanické principy upínání nástrojů atd.?

Posudek oponenta

TOSHULIN, Jiří Popelář,

Úkolem diplomanta bylo navržení několika variant řešení manipulátoru nástrojů a nástrojových hlav mezi zásobníky nástrojů 2 svislých obráběcích center. Na základě technicko-ekonomického zhodnocení pak provést výběr nejvýhodnější varianty, provést nezbytné technické výpočty a vypracovat výkresovou dokumentaci. První kapitoly dále zpřesňují zadání. Zmiňují aspekty konstrukce jako bezpečnost obsluhy, řízení soustavy či kolizní stavy s obsluhovanými stroji. Kapitola 3 se zabývá kinematickými návrhy manipulátorů. Diplomant navrhuje 7 variant manipulátorů. Šest je typu TTT, jeden pak TTR. Návrhy jsou provedeny tzv. blokově; dávají hrubou představu o potřebných pohybech a hlavních rozměrech při žádaných funkcích. Text je doplněn perspektivním obrázkem s vyznačením pohybů manipulátoru, dále pak nárysem a bokorysem sestavení se stroji s vyznačením základních rozměrů. Zhodnocení a výběr nejvhodnější varianty je provedeno v kapitole 4 pomocí tabulky a bodového hodnocení na základě 5 kriterií. Výpočtová část je názorně a přehledně zpracována. Zásadní chyby v koncepci řešení nejsou. Základní výpočty byly provedeny, pro dynamiku takto hmotné soustavy by ovšem bylo dobré doplnit řadu dalších, zohledňující zatížení vznikající zvolenými hodnotami posuvů - osa z: 17,6 m/min, osa x: 44 m/min, čas polohování efektoru o 90?: 0,038 s. Tyto výpočty ale již přesahují rámec diplomové práce. Také vypočtený průhyb 1719 µm nosníku osy x (viz. kap. 5.3.1, str. 47)- ač z pevnostního hlediska zanedbatelný - musí být při použití přesného profilového vedení fy THK zohledněn. V poslední části jsou řešeny problémy krytování a řízení soustavy. Řízení je prováděno pomocí nepřímého odměřování na servomotorech. Jako bezpečnostní prvky jsou v krajních polohách použity elektromechanické spínače. V této části chybí zmínka o nutnosti použít referenčních narážek pro nastavení nulové (referenční) polohy manipulátoru při každém spuštění stroje. Připomínky ke konstrukčnímu zpracování: sestava A0-509-76038/00 Konstrukční provedení je na odpovídající úrovni. V některých částech sestavení jde jen o koncepční návrh, např. v uložení efektoru chybí těsnění prostoru ložisek, chybí středící prvky na přírubě poz. 10, není řešeno dostavování valivých hnízd pro vyrovnání svislé osy. Zpracování DP je po typografické, grafické stránce velmi dobré. Přesto mám připomínky k: - odkazy na literaturu (seznam literatury, citace) zcela neodpovídají normě ČSN ISO 690-2 - číslování přiložené výkresové dokumentace neodpovídá kusovníku

eVSKP id 29961