PINTÉR, M. Lokalizace a navigace dronu ve známém prostředí bez využití GNSS [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Úkolem studenta bylo seznámit se s lokalizaci dronů bez využití GNSS, navrhnout vhodnou metodu lokalizace a otestovat. Student v rámci práce vytvořil koncept lokalizace založený na technologii UWB. Vytvořil HW - kompletní moduly použitelné na jekémkoli dronu. V rámci SW naprogramoval vytvořené moduly, vytvořil SW v ROS pro řídící počítač obsažený na dronu, který počítá pozici na základě komunikace mezi moduly. Otestoval přesnost měření vzdálenosti pomoci vytvořených modulů a otestoval lokalizaci v simulačním systému Gazebo. Zadání tímto považuji za splněné. Z formálního hlediska práce neobsahuje žádné závažné chyby. Student práci pravidelně konzultoval a kontinuálně v rámci semestru referoval o dosažených výsledcích. Práci doporučuji k obhajobě s hodnocením A(95b.).
Student v bakalářské práci vysvětluje problematiku lokalizace dronu v prostředí bez využití technologií GNSS. Velmi oceňuji rozsáhlou praktickou část, kde student zvolil vhodnou metodu lokalizace v prostoru pomocí technologie UWB a provedl kompletaci a osazení vlastního HW a vytvořil SW řešení pro navigaci v prostoru pomocí rozmístěných bodů. Dále student otestoval vlastnosti modulů pomocí měření vzdálenosti, kde různými způsoby ověřil přesnost vytvořených modulů a vhodně diskutuje rozmístění měřících bodů v prostoru. Student pro reálné použití řešení lokalizace na dronu, vytvořil vlastní topic v prostředí ROS, který zpracovává naměřená data z měření pomocí UWB modulů a ROS node, který vypočítává relativní polohu UWB tagu. V poslední části student provedl praktické testování vytvořeného scénáře v simulačním prostředím Rviz a Gazebo, které podtrhuje vysokou odbornou úroveň celé práce. Práce je rozčleněna do logických celků, které na sebe vhodně navazují a tvoří tak ucelený pohled na problematiku, který prokazuje kvalitní znalosti studenta v dané problematice. V textu by bylo vhodné vzhledem k rozsáhlosti práce (52 stran) použít více zdrojů literatury. Uděluji známku A s hodnocením 95 bodů.
eVSKP id 142055