MIDRLA, D. Získávání vstupů zpracováním obrazu pro řízení autonomního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Pan Midrla měl za úkol vypracovat prací zabývající se zpracováním obrazu se zaměřením na detekci objektů a přiřazení jejich vzdálenosti. Student pracoval svědomitě a v první části práce popsal a zpracoval metody a nástroje pro zpracování obrazu. Na tuto část navázal již vlastním zpracováním problematiky, kde popsal zprovoznění použitého hardwaru jako byla stereo kamera nebo hardware Jetson Nano. Potom se již věnoval programování algoritmu pro detekci objektů využitím Deep learningu a konkrétně sítě Yolo V5. Následovalo programování algoritmu pro detekci vzdálenosti. V závěrné kapitole podrobně analyzoval dosažené výsledky získané z experimentálního ověření naprogramovaných algoritmů. Tyto výsledky lze považovat za významné pro další použití. Bohužel úroveň práce je trochu snížena občas nejasným popisem daného problému nebo špatnou interpretací čerpaných informací. Např. autor uvádí v práci tuto větu „Nejrozšířenějším příkladem jsou vozidla společnosti Waymo, která s využitím této technologie provozuje plně autonomní vozidla na 5. úrovni.“, ale úrovně 5. ještě nikdo z výrobců nedosáhl. Pro neznalého čtenáře může být občas nejasné čeho se konkrétní popis týká, např. „zpracování stereo obrazu“ jestli se jedná o detekci vzdálenosti atd. Také jsou občas v práci drobné překlepy. Přesto lze konstatovat, že práce má významnou hodnotu a student splnil všechny cíle.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Úkolem diplomanta bylo vytvořit funkční algoritmus pro zpracování stereo obrazu využitelný pro řízení autonomního vozidla s hlavním cílem rozpoznat definované objekty v obrazu a následně určit vzdálenosti těchto objektů při využití obrazů obou kamer. Autor měl k dispozici stereo kameru Stereolabs ZED 2 a vytvořil kód v jazyce Python při využití zejména knihovny OpenCV, která obsahuje nástroje pro řešení úloh z oblasti počítačového vidění. S využitím vlastních rozšířených teoretických znalostí autor tento kód rozšířil o stanovení míry disparity mezi obrazy levé a pravé kamery, což bylo využito ke stanovení vzdálenosti daného bodu v obrazu. Pro následné rozpoznání objektů byly zvoleny dvě různé architektury neuronových sítí typu YOLO v rámci platformy YOLOv5. Neuronové sítě byly natrénovány na rozsáhlém datovém souboru BDD100K zaměřeném na oblast silniční dopravy a problematiku autonomních vozidel, což umožnilo jako další krok implementovat do kódu pro detekci objektů v rámci platformy YOLOv5 vlastní algoritmus pro stanovení vzdálenosti ze stereo obrazu. Autor provedl podrobně rozsáhlé ověření funkčnosti vytvořeného systému, výsledky jsou kriticky zhodnoceny v závěru práce, včetně doporučení možností na jeho další zlepšení. Po stránce formální lze práci vytknou některé spíše drobné nedostatky, např. metody detekce vzdálenosti mohly být v práci popsány i podrobněji. V práci se vyskytují drobné přepisy, které však nejsou na závadu srozumitelnosti. Celkově je možno konstatovat, že diplomová práce přináší zajímavé poznatky, na které bude možno navázat, a zadání bylo splněno v celém rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 137095