PROVAZNÍK, T. Přípravek pro robotickou ruku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. .

Posudek vedoucího

Kašpárek, Jaroslav

Student Provazník se ve své práci zabýval návrhem a pevnostní kontrolou přípravku robotické ruky pro výrobu lisovaných tlumících prvků pro automobilový průmysl. Práce na začátku popisuje konstrukci přípravku a dále popisuje potřebné technologické operace a jednotlivé komponenty. Dále jsou v práci analyticky řešeny silové a výkonové požadavky. V závěru jsou pak prováděny analýzy tvarové pro formu výlisku a pevnostní analýza samotného rámu přípravku. Práce je z hlediska požadavků a cílů dle zadání DP takřka úplná, pouze není uvedena dle zadání rešeršní kapitola koncepčních návrhů možných řešení. Postup a rozsah řešení práce je v počáteční části práce sice komplikovaný ale v pořádku. Ve druhé části práce při tvorbě a vyhodnocení analýz je méně přehledný a neúplný. V práci použil student znalosti ze své praxe pro oblast navrhování přípravků a znalosti z oblasti numerických analýz používaného 3D programu. Použité metody výpočtu jsou vhodně zvolené a mají teoreticky návaznost. Jsou zde však i nedostatky především u některých vzorců, kde jsou nedostatečně zdůvodněny použité parametry a jejich citace. Na str. 37 nezdůvodněno dosazení parametrů do vzorce (2) a nesprávná indexace, kapitoly 4.1, 4.2, 4.3 jsou nedostatečně popsány tvarové analýzy výlisku. V těchto kapitolách jsou uvedeny obrázky s počítačovým textovým výstupem v okénku. Podle stručného popisu těchto tvarových metod by šlo zjistit vhodnost výlisku i podle výkresové dokumentace zadavatele. Navíc si dovolím tvrdit, že tvarová analýza výlisku a potažmo laminátové matrice má s konstrukcí přípravku pro robotickou ruku velmi málo společného. Schopnost studenta interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich dílčí závěry je dobrá v oblasti navrhování komponent, ale v oblasti analýz je interpretace příliš stručná a takřka nedostatečná. Např. v MKP analýze nejsou dostatečně popsány prvky konečnoprvkové sítě, zadané vazby, náhrady komponent při zjednodušení modelu a silové a momentové zatížení. Výsledky jsou uvedeny pouze formou obrázků a to s drobnými nedostatky. Např. obr. 93, 94 a 102 jsou popsány neodpovídajícími popisky (jsou shodné s popisky obr. 90 a 91). Uspořádání osnovy práce je logické a kapitoly mají na sebe navazující posloupnost. Formální náležitosti práce jsou takřka splněny. Výhrady mám pouze k chybějící titulní stránce (směrnice rektora 6/2009) a nedodržení úpravy textu (dle pokynů děkana). Grafická úprava textové části práce je díky 3D modelům velmi dobrá, zpráva obsahuje přiměřené množství schémat. Stylistická úprava a pravopis má spoustu drobných chyb a nedostatků na str. 15, 16, 25, 30, 33, 35, 36, 41, 43, 44, 62, 73 až 76, které nemají vliv na správnost výsledků, ale kazí kvalitu práce. Citace zdrojů informací a odkazy na obrázky a tabulky jsou uvedeny v první části práce vcelku správně, v druhé části práce (od str. 41 po 68 a dále 87) nejsou uvedeny citace u některých podstatných informací. Dalšími nedostatky nebo nepřesnými údaji jsou: -Netechnické výrazy na straně 27, 28, 86 -Zajímavé porovnání vlastností oceli a laminátu na str. 21 -Pojem parazitní momenty na str. 47 -Nedostatky v seznamu citací (cit. 15 a 17) -Seznam symbolů (str. 92) je uveden parametr rychlosti místo času. Výkresová část práce nebyla zadána. Po formální i výpočtové stránce je práce velice hodnotná a doporučuji tuto práci k obhajobě. Otázka pro studenta: Na straně 21 máte uvedeno, že „hmotnost laminátu je 5x nižší, zato odolnost laminátu je 3x vyšší“. Porovnání je vztaženo k oceli. Mohl byste tyto vlastnosti upřesnit a uvést některé dostupné hodnoty mechanických hodnot.

Posudek oponenta

Pokorný, Jan

Diplomant vypracoval práci na zadané téma, kde se zabýval konstrukčním řešením přípravku pro robotickou ruku. Po formální stránce je práce velmi slabá. Diplomant neuvádí zdroje u vzorců (např. (2), str. 37, (9) na str. 52, a další), často není uveden zdroj textu. To je patrné díky značenému rozdílu přepsaných oblastí od vlastních textů, které vykazují známky nepozornosti a chabé kontroly. Věty i “celé odstavce” často nedávají smysl. Přehlednost práce je rovněž velmi slabá díky velkým mezerám, roztaženým nepodstatným obrázkům. Práce pro 103 obrázků na 77 stranách (87 včetně úvodních stran) působí dojmem “obrázkové knihy”. Téměř celá 1. kapitola vypadá jako soubor “pochvalných” textů přepsaných z katalogů prodejců často bez řádných citací. Jen v této kapitole je slovo “bezúdržbové” použito cca 8x. Přehlednost celé práce mohl výrazně zvýšit popis procesu práce manipulátoru či dokonce kompletní výroby výlisku. K lepší přehlednosti by nejspíš přispělo i sjednocení kapitol 1, 2 a 3 do jedné. Koncepce celého zařízení je promyšlená a oceňuji použití sériových komponent pro levnější výrobu i servis. Např. důležitost mít ovládání vzduchu pro přísavky co nejblíž přísavce, umístění často měněných komponent na povrch přípravku hodnotím kladně. Naopak ruční upínaní laminátové desky není pro rychlou výměnu vůbec ideální. Výpočtová část komponentů obsahuje několik nejasností. Největší z nich je pak volba minimálního průtoku vzduchu 20000 m3/h. Z práce není patrné odkud toto číslo vzešlo. Kladně hodnotím 3 provedené analýzy “vylisovatelnosti”. Výpočty pomocí MKP mají velmi slabou úroveň. V práci chybí řádný popis zatěžovacích stavů konstrukce, údaje o nastaveni řešitele, počtu a typu použitých prvků. Výsledky MKP pro jednotlivé vývojové fáze nemusely byt roztaženy přes 6 stran, ale naopak popis vyztužování mohl byt mnohem více popsaný. Výsledná deformace 14 mm se mi zdá hodně vysoká. Přestože příruba ventilátoru celou oblast vyztuží, volil bych další lokální vyztuž v podobě navařeného plechu na kritické okolí ventilátoru ve tvaru kopírující deformovanou oblast. V cele práci není zmíněna nosnost robotické ruky ani hmotnost konečného přípravku včetně výlisku, natož zhodnocení těchto parametrů ve vzájemném vztahu. Navíc vzhledem k nárůstu spotřeby energii s každým kg zařízení jak správně diplomant uvádí bych očekával než jen snahu zpevnit rám spíše snahu odlehčit jej na méně exponovaných místech.

eVSKP id 63992