SMOLINSKÝ, M. MANIPULACE S KAPALINOU S VYUŽITÍM PLATFORMY ABB YUMI – PIPETOVÁNÍ [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Bakalářská práce se zaměřuje na programování kolaborativního robota ABB IRB 14000 (YuMi) pro účel specifické laboratorní manipulace, což je úloha pipetování, resp. přesné dávkování kapaliny. Teoretická část práce představuje formou stručné rešerše vybrané kolaborativní roboty a následně uvádí rešerši profesionálních manuálních a poloautomatických pipet. Tato kapitola je z hlediska další využitelnosti práce velmi přínosná. Těžištěm práce jsou dvě praktické úlohy. Majoritně jde úlohu přesného pipetování, která byla realizována v ABB RS, vč. importu užitých modelů do RS, verifikace a validace na skutečném IRB 14000. Dále, dobře rozpracovanou, propagační úlohu barmana. V kontextu experimentální činnosti v laboratoři je třeba konstatovat, že vzhledem ke COVID situaci, byl student při validace řešení částečně limitován. Souhrnně konstatuji, že předložená práce splnila očekávání školitele a naplnila cíle zadání. Práci hodnotím A/výborně a navrhuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student Michal Smolinský ve své bakalářské práci řeší problém zaměřený na využití kolaborativního robota ABB YuMi pro manipulaci s kapalinou a také na úlohu pipetování. Teoretická část práce se zabývá přehledem v oblasti kolaborativní robotiky, kde student popisuje význam kolaborativní robotiky, bezpečnost a různé možnosti spolupráce člověka a robota. Student se také věnuje rozdělení kolaboratívních robotů, jednak z pohledu senzorických systémů a jednak z pohledu výrobců, a také se relevantně vyjadřuje k názoru budoucnosti kolaborativní robotiky. Vzhledem na výběr kolaborativního robotu IRB 14000 YuMi se další část věnuje společnosti ABB s podrobnejším popisem konkrétního robotu, řídícího systému a stručným vyjádřením k simulačnímu prostředí RobotStudio. Závěrečná část rešerše se věnuje laboratorní automatizaci zaměřenou na úlohu pipetování, kde student zhodnocuje manuální a elektronické pipety. Výsledkem hodnocení je výběr relevantního zařízení pro danou laboratorní úlohu. V praktické části práce student řeší návrh programu pro dvě různé úlohy robotické manipulace. V prvním případe se jedná o manipulaci pipetování, ve případe druhém o přípravu nápoje. Nosním tématem práce je vytvoření simulačního 3D modelu obou manipulačních úloh, kde student řeší vytvoření pracoviště s kolaborativním robotem, úpravu koncového efektoru, vytvoření jednoduchých trajektorií a v neposledním řade simulaci celého procesu. Student navrhl bezkolizní aplikace robotické manipulace s přehledně strukturovaným programem, rovněž také navrhl úpravu koncového efektoru o novou konstrukční strukturu čelistí, které vytiskl na 3D tiskárně. Student ve své práci věnoval jednu kapitolu podrobnému představení vytváření aplikace v programu RobotStudio, která je napsána odborně a může sloužit jako materiál výuky programování robotů. Funkčnost realizace robotické manipulace je doložena videozáznamem v příloze. Z bakalářské práce je patrné, že student věnoval velký objem času samostudiu při vytváření aplikace na netriviální téma. Chválím praktickou část práce, která je na vysoké úrovni s potenciálem pro pokračování, a také vyzdvihuji studentovu programátorskou zručnost při tvorbě bakalářské práce. Teoretická část práce je rovněž na velmi dobré úrovni. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 135725