KRČEK, P. Plánování cesty autonomního lokomočního robotu na základě strojového učení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.
Předložená práce představuje přínos pro řešení problému plánování cesty mobilního robotu. Prvá část práce (kapitoly 1 až 3) zachycuje současný stav řešené problematiky. Jsou zde popsány základní způsoby reprezentace prostředí a typy metod pro plánování cesty robotu, přičemž hlavní pozornost je věnována metodám využívajícím strojové učení a neholonomním robotům. Těžištěm práce jsou kapitoly 4, 5 a 6, kde autor popisuje vlastní návrh metod pro plánování cesty robotu, jejich implementaci a výsledky experimentů. Jsou navrženy metody pro diskrétní prostředí reprezentované mřížkou i pro spojité prostředí a pro holonomní i neholonomní roboty. Navržené metody jsou založeny na genetických algoritmech a případovém usuzování využívajícím případový graf. Hlavní pozornost je věnována neholonomním robotům. V příslušném programu jsou implementovány tři modely neholonomních robotů, ale objektová architektura vytvořeného programu umožňuje snadnou integraci dalších modelů. Výsledky experimentů prokazují, že navržené metody mají lepší chování ve srovnání s grafovými algoritmy a s algoritmem rychle rostoucích náhodných stromů. Předložená disertační práce je zpracována velmi pečlivě. Výklad zkoumané problematiky je podán přehledně a srozumitelně, čemuž napomáhá řada názorných obrázků. Práce je dobře strukturována a má velmi dobrou úpravu. Vytyčené cíle disertační práce byly splněny v celém rozsahu. Výsledky práce byly publikovány v časopisech a na řadě národních i mezinárodních konferencí a jsou součástí řešení vědecko-výzkumných záměrů MSM 0021630518 "Simulační modelování mechatronických soustav" a MSM 0021630529 „Inteligentní systémy v automatizaci“. Výsledky práce jsou prakticky využitelné a mohou také být východiskem pro tvorbu systémů plánování cesty kombinujících případové usuzování s jinými metodami pro hledání cest.
eVSKP id 36048