MARČONEK, M. Home procedura SCARA robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Bakalářskou prací pana Marčonka bylo vytvořit home proceduru na SCARA robotu, který má nahrazený originální řídicí systém systémem Beckhoff. Primárním úkolem bylo zjistit, jak se robot originálně dostával do základní pozice a případně využit stejného principu nebo zvolit jiný (vlastní) návrh. Pan Marčonek značnou část práce bádal nad původním přístupem a celého robota několikrát demontoval a složil. Měřil různé možnosti a testoval, zda bude možné tyto přístupy využít. Nakonec však vytvořil své řešení, které navrhnul a osadil do robotu. Toto řešení je robustní a dle demonstrované funkcionality plně funkční. Velice oceňuji pečlivost studenta, také samostatnost a schopnost vytvořit vlastní návrh řešení. Práce má doporučený rozsah kladený na bakalářské práce, je dobře strukturována a bez pravopisných chyb či překlepů. Práce s literaturou je na dobré úrovni. Práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a hodnotím „A“ 95 bodů.
Práce studenta Michala Marčonka o rozsahu 40 stran textu obsahuje 14 stran teorie a 26 stran studentova řešení a praktické realizace. Práce svým rozsahem odpovídá průměrné zátěži kladené na studenta UAMT. Student používá dostatečně dostupnou literaturu, zde bych předpokládal více použití knižních zdrojů, student používá převážně katalogové listy a wikipedii, z recenzovaných periodik jsou použity pouze tři velmi kvalitní články. Všechny zdroje student cituje v rozumné míře. Práci mohu označit jako původní. Práce má velmi dobrou formální úroveň, obsahuje velmi málo překlepů a žádné gramatické chyby. Práce je členěna logicky. Student nejprve popisuje základní pojmy týkající se homingu a senzorů, které se pro tuto proceduru používají. Dále popisuje aktuální stav, na který navazuje kap 5 vlastním zhodnocením existujícího systému identifikace nuly, navržení nového systému a jeho fyzické realizace. Při fyzické implementaci student dostatečně zdůvodňuje návrh jednotlivých částí systému. Přiloženy jsou i programové diagramy, ze kterých je přesně patrné co se kdy děje. Trošku nešťastný mi připadá diagram na obr 8.2, kdy bych předpokládal, že se bude prvně identifikovat nejvzdálenější osa, aby bylo zajištěno, že v okamžiku identifikace bližších os počátku není kolizní s okolím (po identifikaci ji lze přemístit do bezpečné pozice vysoko nad manipulaním prostorem. Student by měl v obhajobě zdůvodnit postup, který použil. Student navrhl přizpůsobovací desku pro napájení enkodérů s DC/DC zdrojem, který je umístěn na těle robotu. Toto považuji za velmi nevhodné z pohledu případného generování rušení přes impedance přívodních napájecích vodičů (jsou vedeny souběžně s enkodérovými). Navíc tuto desku použil pro přizpůsobení i vlastních enkodérů k motorům, čímž efektivně propojil systémy zemí dvou systémů na více místech a podložil základ pro vznik rušení, které se objevilo v diplomové práci Martina Štípka a velmi mu znesnadnilo práci. Zdroj navíc nemá vůbec žádné součástky zamezující generování impulsního rušení na svých vstupech ani výstupech. Zde bych doporučil použití odpovídajících obvodů PLC pro 5V logiku (jiná I/O karta] místo přizpůsobovacích obvodů. Student i přes všechny výtky splnil zadání ve všech bodech. Z práce usuzuji, že student získal znalosti v oblastech robotiky, programování PLC, návrhu a implementace alternativních senzorů, výběru součástí vzhledem k zadaným kritériím. Zde musím vyzdvihnout neobvyklou mechanickou zručnost studenta, který dokázal (několikrát) rozebrat a úspěšně složit velmi přesnou harmonickou převodovku. Práce svědčí o bakalářskách schopnostech studenta. Práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 151677