ČERVENKA, R. MANIPULACE S KAPALINOU S VYUŽITÍM PLATFORMY ABB YUMI [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.

Posudek vedoucího

Matoušek, Radomil

Bakalářská práce se zaměřuje na programování kolaborativního robota ABB IRB 14000 (YuMi) pro účel specifické laboratorní manipulace, což je úloha přelévání objemu nádoby do jiné nádoby – kádinky. Teoretická část práce představuje formou stručné rešerše vybrané kolaborativní roboty a následně uvádí popis ABB RS a vlastní řešení úlohy manipulace, vč. bonusové úlohy přípravy nápoje. Těžištěm práce jsou dvě praktické úlohy, jejichž výsledek je prezentovaný rovněž formou videa ze simulace i reálnou validací bez instrumentace. Členění práce nepovažuji za zcela zdařilé, kap. 2 se zaměřuje pouze na roboty nikoliv na manipulaci s vodou v otevřené nádobě, kap. 3.2 považuji za zcela nepodstatnou. V kontextu experimentální činnosti v laboratoři je třeba konstatovat, že vzhledem ke COVID situaci, byl student při validace řešení limitován. Přes uvedené konstatuji, že předložená práce splnila základní očekávání školitele a naplnila cíle zadání. Práci hodnotím A/výborně a navrhuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Parák, Roman

Student Roman Červenka ve své bakalářské práci řeší problém zaměřený na využití kolaborativního robota ABB YuMi pro manipulaci s kapalinou. Teoretická část práce se zabývá přehledem současného stavu poznání, kde student stručně popisuje kolaborativní robotiku obecně a nejznámější kolaborativní roboty. Rešeršní část se dále zabývá společností ABB a konkrétním robotem ABB IRB 14000 YuMi, kterého si student vybral pro řešení praktické části. Závěr teoretické části je věnován 3D tisku, který student využil pro vytvoření čelistí koncového efektoru robotu. Teoretická část práce je psána velice obecně. Student v dané části opisuje mnoho nerelevantních informací. Očekával bych více směřování k tématu manipulace s kapalinou, kde by student vybral konkrétní příklady z praxe, případně akademické sféry, rovněž zohlednil průmyslové roboty/manipulátory a různé koncové efektory při konkrétních již existujících příkladech. V praktické části práce student řeší návrh programu pro dvě různé úlohy robotické manipulace. V prvním případe se jedná o manipulaci s kádinkou, ve případe druhém o přípravu nápoje. Nosním tématem práce je vytvoření simulačního 3D modelu obou manipulačních úloh, kde student řeší vytvoření pracoviště s kolaborativním robotem, úpravu koncového efektoru, vytvoření jednotlivých trajektorií a v neposledním řade simulaci celého procesu. Student se této úlohy zhostil relativně obstojně, výsledná simulace obsahuje drobné kolizní cesty robota a objektů, které se dají v případe testování na reálné úloze vcelku jednoduše odstranit. Program v jazyku RAPID působí spíše průměrně, bez komentářů, funkcí, stavového automatu a pod., avšak to je zapříčiněno nedostatkem zkušenosti. Funkčnost realizace robotické manipulace je doložena videozáznamem v příloze. Z bakalářské práce je patrné, že cílem studenta bylo především seznámení se s programem RobotStudio a vytvořit relevantní manipulační úlohu. Z výsledku je patrné, že je na čem pracovat a vidím potenciál pro pokračování v dané tematice. Z hlediska písemného práci snižuje hodnotu rozložení jednotlivých kapitol, kvalita obrázků a samotná úprava textu, resp. úprava celé bakalářské práce. Student v některých částech působí poněkud neodborně, práce také obsahuje několik slangových slov, což snižuje samotnou úroveň. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou C / dobře.

eVSKP id 135714