MAREČEK, T. Řízení robotických mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Posudek vedoucího

Vašík, Petr

Student práci vypracoval naprosto samostatně bez konzultací a text jsem poprvé viděl týden před odevzdáním. Práce proto trpí některými nedostatky zejména v preciznosti formulací a logickém uspořádání textu. Navíc došlo k mírnému odchýlení od zadání, kdy prostředky diferenciální geometrie byly nahrazeny aparátem geometrických algeber, což se ale logicky ukázalo jako krok správným směrem. Tedy cíle práce byly naplněny v tom smyslu, že student implementoval algoritmus pro řízení robotického ramene po předepsané trajektorii efektoru, a to v softwaru CLU-Viz. Programy jsou funkční a potvrzují správnost výpočtů. Celkově práci doporučuji k obhajobě s hodnocením C a konstatuji, že lituji nedostatku komunikace ze strany studenta.

Posudek oponenta

Hrdina, Jaroslav

Práce se zabývá inverzní kinematikou konkrétního robotického manipulátoru prostředky CGA. Práce si klade za cíl komplexní analýzu, tedy sestavení dopředné a inverzní kinematiky, diskuzi singulárních stavů a následnou implementaci v prostředí Clu Viz. Jedná se o velmi náročné téma jak svou podstatou tak zvolenými metodami řešení. I přes zjevnou náročnost práce jsem se nakonec rozhodl pro celkové nízké hodnocení práce z důvodů většího množství nepřesností a formálních nedostatků především ve druhé a třetí kapitoly. Konkrétně, str 13. Def. 2.1 ... kvadratická forma není bilineární forma a není jasné co je předmětem definice, hvězdička, pojem kvadratické formy? Def. 2.5 ... skalární součin je definován axiomy Def. 2.7 ... nedává smysl str. 14 ... na této straně a pak několikrát dál v textu je prostředí důkaz aniž by byla před tím zformulovaná věta! str. 15 ... platí jen pro vektory (2.13) chybí indexy (2.14) redundantní str.18 ... ve výrazu (3.1) je první zlomek "2/" jinak by nefungovalo (3.6) ... (3.2) x=0 implikuje x´=-e1, podobně (3.3) a (3.4) ... pod tím je "a zároveň" mezi dvěma stejnými výrazy ... dále na stránce zmatek jestli bar{e}^2 je nula nebo jedna ... správně je -1 .. nulové vektory se definují až v (3.7) str. 20 ... (3.16) kde se najednou vzalo e2 a e3 chybí přechod od CGA .... (3.19) a (3.20) nejsou kompatibilní str 21... Dualita .. přímka a bod nejsou duální str. 22... rovina pi prochází počátkem, vektor nemá IPNS a OPNS reprezentaci, v definici plochy b wedge c chybí "=0" potom je "a" kde patří "b" a pak není řečeno co je "a" str 23... pi je rovina a ne přímka ... kapitola 5 str. 34.. převzáno z [6] ale není jasné co jsou body P1x a P2x Kapitola 6 Využití "techniky horizontu" pro řešení inverzní kinematiky je jediným opravdu světlým místem práce, posloupnost kroků je jasná, ale není evidentní jestli se opravdu inverzní kinematika tímto způsobem dopočítá. Věřím, že ano ale schází nějaká argumentace. Zejména mi není jasné proč by rovina pi_v měla procházet body tilda{P}_123 jak autor uvádí. Tato kapitola by mohla být zpracována důkladněji na úkor zbytečně podrobné a často nepřesné teorie v prvních dvou kapitolách. Práce je doplněna funkčními implementacemi což je další důvod proč jí doporučuji k obhájení.

eVSKP id 137084