MALIŇÁK, F. Laboratorní demonstrátor pro aplikaci metod odhadu stavů dynamických systémů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.

Posudek vedoucího

Formánek, Martin

Motivací téhle práce bylo vytvořit výukový materiál pro vysvětlení problematiky nastavování parametrů stavového pozorovatele, což není jednoduchý úkol. Náročnost práce dle mého názoru lze v rámci bakalářských prací považovat za nadprůměrnou. V úvodních kapitolách je popsaná převzatá sestava a samotný Kálmanův filtr. Jestli má práce sloužit jako výukový materiál, je popis tohoto stavového pozorovatele až příliš stručný a chybí v něm řada klíčových vlastností. S praktickým řešením nejsem úplně spokojen. Vzhledem k tomu, že student řeší bakalářskou práci již opakovaně, očekával bych svižnější přístup a vlastní iniciativu, zejména k provedení experimentů. V praktické části bylo cílem porovnat dva rozdílné magnetické enkodéry a studovat vliv nastavení KF pro oba případy. Zde byli experimenty realizovány až těsně před odevzdáním, proto jsem neměl výraznou možnost se k uvedeným závěrům/výsledkům vyjádřit. Celkově práce působí chaotickým dojmem a jednotlivé části by mohli být lépe popsány/vysvětleny. Musím však připomenout, že student řešil v práci několik komplexních problémů (odhad parametrů, modelování systému, práce s HW), a udělal značné množství práce. Taky oceňuji praktickou ukázku s prezentací, kterou student pro letošní RPO nachystal. Práci hodnotím jako C-Dobře

Posudek oponenta

Dobossy, Barnabás

V predloženej bakalárskej práci sa p. Maliňák zaoberá experimentom zameraným na ideálne nastavenie koveriančných matíc Kalmanovho filtru, v rámci simulácii a následne u reálneho výukového modelu. Druhá kapitola práce, tj. rešeršná časť je venovaná predstavení výukového modelu, ktorý študent používal v rámci experimentov a vysvetlení princípu Kalmanovho filtru. Táto časť hoci je stručná (celkovo 5 strán) obsahuje všetky dôležité informácie, tým pádom považujem za dobre spracovanú. V nasledujúcich kapitolách študent predstavuje postup a výsledky vlastnej práce. Najväčšou chybou v tejto časti je, že študent v rámci experimentov vôbec nepracuje s kovariančnou maticou v inovačnom kroku, do ktorej by mal zahrnúť neistotu senzoru. Napriek tomu, že by to bolo opodstatnené kvôli pridanému aditívnemu šumu, v simulačných experimentoch a kvôli šumu a nepresnostiam senzoru v reálneho experimentu. Na základe týchto experimentov sa domnievam, že študent buď si neosvojil potrebné znalosti o Kalmanovom filtru, alebo ich nevie aplikovať v praxi, čo je zásadný problém vzhľadom na to, že celá táto práca je o správnom použití Kalmanovho filtru. Vďaka tejto chybe sú všetky výsledky práce nesprávne a považujem cieľ č.1. a 3. za nesplnený, rovnako ako cieľ 4. Ďalšie nedostatky práce spočívajú v nekvalitnej grafickej štylistke práce, alebo v nelogickom usporiadaní, napríklad v kapitole 3, ktorá je venovaná predstavení vlastnej práce študenta, vyskytujú sa tam informácie, ktoré by mali patriť do rešerše, napríklad značenie a význam prvkov kovariančnej matice. Celkovo prácu hodnotím známkou D-uspokojivé a doporučujem k obhajobe.

eVSKP id 157387