% Popis programu:
% Nacitanie kniznice, pripojenie na serial port s Arduinom a
% nastavenie komunikacie. Nasledne spustenie uzivatelskeho GUI.
clc
clear 
close all
%% Nacitanie kniznice
addpath('./Knihovna_UR5e_mscript_new/'); % pridanie kniznice
%% Pripojenie Arduino MEGA 2560
ser = serialport("COM4",9600);  % vytvorenie seriovej komunikacie na porte COM4 s baudrate 9600
%% Pripojenie k UR5e
ur = UR_robot('robot');                         % mod robot 
ur.password = 'KPivuKlobaskaKVeceruProchazka';  % heslo
ur.user = 'admin';                              % prepnutie pouzivatela na admin
%% Pripojenie gripperu
ur.gripper = 'on';                              % pridanie gripperu
%% Nastavenie rychlosti pohybu robota
ur.a_tool = 1;
ur.v_tool = 1;
ur.a_joint = 1.4;
ur.v_joint = 140/180*pi;
%% GUI
run('BP_GUI.mlapp');                            % spustenie uzivatelskeho GUI




