PILCH, T. Simultalní lokalizace, mapování a vytváření modelu prostředí pro autonomní robotiku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2016.
Předložená diplomová práce pojednává o problematice simultalní lokalizace a mapování modelu prostředí využitelné pro autonomní robotiku, tj. stručně o implementaci metody SLAM. K realizaci práce byl senzoricky využit levnější typ LIDARu (RPLIDAR), což se vzhledem k jeho dosahu částečně projevilo jako slabší místo daného řešení. Těžištěm práce je programová realizace (C++ / QT framework), která je dobře dokumentovaná (doxygen) a v kontextu užitých algoritmů je efektivně popsaná v textové části práce. Práce je částečně mezioborová, zahrnující programové implementace, počítačovou grafiku, matematický kontext, práci s hw, apod. Linie práce je velmi komplexní, student musel nastudovat základní techniky SLAM, tj. řešit problém extrakce důležitých rysů v získaných datech (mračno bodů), jejich asociaci, výslednou vizualizaci atd. Vše pokud možno real-time. Pro prezentaci daných řešení bylo vytvořeno rovněž GUI rozhraní, vhodné k základní testovací práci. Práce je velmi dobře využitelná v rámci dalších aktivit pracoviště, tj. v kontextu automnich mobilních robotů a jejich indoor navigace. S prací diplomanta, konzultacemi, projevem samostatnosti i osobním přístupem jsem byl spokojen. Předložená diplomová práce zcela splnila cíle zadání. Estetický (LaTeX) i věcný obsah práce bez výhrad. Uvedená práce je příkladem typického inženýrského díla a prezentuje autorovu erudici samostatné inženýrské práce v kontextu abstrakce problému a programové implementaci. Komplexnost zadání práce považuji za těžší, přičemž jsem neshledal pochybení v realizaci. Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A/výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená diplomová práce je členěna do pěti kapitol včetně číslovaného závěru. Kapitoly 1 a 2 mají rešeršní charakter a pokrývají tak teoretická východiska vlastní diplomové práce. V kapitole 1 jsou některé popisy metod neúplné (např. nedostatečné vysvětlení obr. 1.11) nebo zavádějící (např. použití stejných proměnných a, b u vztahů 1.21 a 1.22), ale i obsahující chybné informace (např. popis výpočtu hodnoty q na str. 19, nebo chyba ve vztahu 1.42). Pro ujasnění dané problematiky je nutné často nahlížet do odkazované literatury. V kapitole 1 se také vyskytuje větší množství chyb v diakritice než v ostatních kapitolách (např. 5 chyb na str. 29). Vlastní aplikaci se věnují kapitoly 3 a 4. V kapitole 3 jsou popsány některé vnitřní principy a použité struktury, síťový aplikační protokol a obsluha aplikace. Tuto kapitolu pokládám za obsahově vhodně zvolenou. Funkčnost navrženého systému prokazují experimenty uvedené v kapitole 4. Je škoda, že se autor věnoval této finální fázi na pouhých čtyřech stranách. Jistě by bylo zajímavé zkoumat složitější závislosti (např. závislost důvěryhodnosti objektů v mapě na délce nebo složitosti cesty robotu). V přiloženém souboru „prilohy.zip“ se nachází zdrojové kódy vytvořené aplikace včetně dokumentace a videosoubor demonstrující její použití. Ze zdrojového kódu je patrná diplomantova výborná znalost objektově orientovaného přístupu v jazyce C++ i znalost knihovny Qt. I přes uvedené výhrady a chybu v názvu práce ji hodnotím jako „výbornou“.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 93121