PÁR, F. Virtuální prostředí pro vizualizaci a simulaci v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Cílem bakalářské práce bylo vytvořit základní prvky pro vizualizaci a simulaci ve frameworku ROS, zejména trojrozměrné modely robotů a model části pracoviště ÚAMT pro simulace robotických misí a dvourozměrnou mapu pro účely navigace robotů. Jde se o stejné, pouze mírně rozšířené téma, na kterém student pracoval již v minulém akademickém roce, kdy bakalářskou práci neodevzdal. Vzhledem k tomu, že měl student z minulého roku do značné míry splněny prerekvizity pro implementaci v bodech zadání 1 a 2 a rovněž částečně vypracované body 3 až 5 jsem očekával, že implementační část práce provede nyní důsledněji a do větších detailů, než již měl hotovo. V bodě 3 byly od již hotové verze provedeny pouze drobné změny, model čtvrtého požadovaného robotu vytvořen nakonec nebyl částečně i z důvodu nedostupnosti předlohy v závěrečné fázi semestru. Bod 4 byl odevzdán v takřka nezměněné podobně, čímž sice splnil zadání, ale očekával jsem mnohem podrobnější rozpracování. Největší posun předvedl student při tvorbě 3D modelu pracoviště v bodě 5, což vyžadovalo nejen studium mechanismů tvorbu světu pro použitý simulátor, ale i určitý čas strávený nad tvorbou jednotlivých prvků modelu. V této části student zapracoval většinu mých připomínek a dá se konstatovat, že odevzdaná práce v bodech 4 a 5 je v budoucnu využitelná. Aktivita studenta byla koncentrovaná do závěrečné fáze semestru, což vedlo k časové tísni znemožňující kvalitní vypracování stěžejních bodů zadání. Na druhou stranu zejména při tvorbě modelu pracoviště student úspěšně reflektoval mé četné připomínky. Kvalita technické dokumentace je spíše průměrná a délkou na spodní požadované hranici. Charakter práce nevyžadoval ve velké míře práci s odbornými literárními zdroji, využity byly zejména dokumentace k použitým softwarových nástrojům. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím stupněm D, 60 bodů.
Bakalářská práce Filipa Pára je rozčleněna do 4 kapitol, které sledují jednotlivé body zadání. Práce splňuje doporučený rozsah. Prezentační úroveň zprávy je průměrná. Text je dobře srozumitelný a rychle plyne. Některé části jsou až příliš popisné, například kapitola 3.2.2 a obsahují velké obrázky bez informační hodnoty. Po formální stránce je práce bez závažných gramatických chyb. V práci se objevuje menší množství překlepů. Práce studenta s literaturou je podprůměrná. Z velké části obsahuje internetové zdroje oficiálních dokumentací k používanému softwaru. Neobsahuje ani jednu knižní či časopiseckou publikaci. V první krátké jednostránkové kapitole s velkým obrázkem autor stručně popisuje software s nimž se měl seznámit. Student popisovaný software úspěšně používá ve zbytku práce, čímž splnil první a stejně tak druhý bod zadání, ve kterém měl software nainstalovat a naučit se jej používat. V kapitole 2 student popisuje proces tvorby modelu jednoho robota v URDF, který se později používá k definování statických transformací, vizualizaci a simulaci. Autor úspěšně vytvořil model mobilního kolového robota, včetně vlastních 3D mesh modelů kol. Vytvořený model lze dále prakticky využívat pro další práci. Tuto část práce hodnotím nejlépe včetně odevzdaných příloh, které mají logickou strukturu a popis robota v URDF je dobře čitelný a rozšiřitelný. Další dva modely robotů jsou prezentovány v poslední kapitole. Zde je nutné poznamenat, že autor práce prezentoval a odevzdal pouze tři roboty namísto v zadání deklarovaných čtyř. Přesto i tento bod zadání hodnotím jako splněný. V další kapitole se student věnuje tvorbě modelu laboratoří ÚAMT a příslušných mřížek obsazenosti. Autor popisuje dva přístupy k vytváření modelů světa včetně popisu jejich výhod a nevýhod. Student namodeloval množství nábytku umístěného v laboratořích, které později vkládal do vytvořeného modelu budovy z půdorysu v grafickém editoru simulátoru. Tyto modely hodnotím pozitivně, neboť tvorba musela studentovi zabrat značné množství času, navíc mohou být úspěšně použity pro jinou simulaci. Tímto je splněn pátý bod zadání. Čtvrtý bod zadání, tvorba mřížek obsazenosti z vytvořeného modelu laboratoře, je popsán v kapitole 3.5. Jedná se o nejslabší část autorovy práce. Student navrhuje dvě metody. Jedna z nich počítá s vytvořením mřížky obsazenosti z půdorysu budovy. Tento přístup je relevantní, ovšem pro danou mřížku obsazenosti v odevzdaných souborech neexistuje ekvivalentní model světa. Student mohl vytvořit prázdný model laboratoří k nimž by seděla takto vytvořená mřížka obsazenosti. Další možností na vytvoření mřížky obsazenosti, kterou student v práci popisuje, je vytvoření mapy prostředí na základě senzorů. Autor pro mapování použil existující ROS balíček s implementovaným SLAM algoritmem. Tento přístup nevedl ke zdárnému cíli a výsledná mřížka obsazenosti nelze použít. Student navíc nijak nepopisuje důvody nezdaru a možnosti nápravy. Práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a práci doporučuji k obhajobě. Celkové hodnocení D / 65 bodů.
eVSKP id 151652