DAVÍDEK, D. Odometrický modul pro mobilní robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Student věnoval bakalářské práci dostatečné úsilí, které se ale před termínem odevzdání znatelně stupňovalo. Na praktické realizaci pracoval průběžně. Průběžné ověřování svého řešení na reálném mobilním robotu nerealizoval. Zadané úkoly plnil zodpovědně. Samostatnost a iniciativa studenta po stránce teoretického řešení byla nebývale vysoká. Student sám dokázal provést literární průzkum v oblasti odhadu chyb odometrických měření. Na základě nastudované problematiky vybral pro daný účel vhodnou metodu a tu do svého řešení implementoval. Po stránce technického řešení důslednější vedení vyžadoval a bylo nutné jej na opomenuté chyby upozorňovat. Praktickou realizaci zahrnující návrh a výrobu DPS, implementaci odometrických výpočtů do mikrokontroléru a implementaci vizualizační aplikace pro PC zvládl sám bez větších problémů. V závěru řešení bakalářské práce se student dostal do časové tísně. Jediný experiment na reálném mobilním robotu byl proveden teprve týden před termínem odevzdání. Časová tíseň způsobila menší připravenost na prováděný závěrečný experiment, menší důslednost jeho provedení a celkově nedostatečné vyhodnocení všech dosažených výsledků. Práci doporučuji k obhajobě.
Zadání studenta Daniela Davídka bylo velmi náročné na objem času, který musel strávit během řešení práce. Student měl osadit a oživit v semestrální práci navržený modul pro odometrii robotu, následně do něj vytvořit ovládací firmware, komunikující též s nově vytvořeným ovládacím software. Soudě dle zadání, všechny tyto části kromě plošných spojů byly na počátku nerealizované a student je musel kompletně od základu vytvořit. Zadání bylo ve všech bodech splněno. Student se ve své práci zabývá všemi aspekty odometrie, výborně pracuje s literaturou, čemuž odpovídá i velmi kvalitní seznam použité literatury a jeho citace. Následkem toho vybírá mezi nejlepšími metodami, použitelnými v odometrii, a vybírá EKF jen proto, že částicové filtry jsou příliš časově náročné na to, aby splnil bod zadání, že se odometrie má počítat na desce s jednočipovým mikrokontrolerem (s. 21). Matematické metody, které vybral se snaží dále optimalizovat na rychlost, a to i s uvážením matematických chyb které tím vzniknou (rov 1.11 a odstavce okolo). Student se nespokojil s pouhou realizací zadání, ale nad rámec tohoto zadání nastudoval a úspěšně použil matematicko-experimentální kalibrační metody, které byly schopny zlepšit a zejména vyhodnotit absolutní odchylku lokalizace robotu. Po formální stránce se práce jeví bez gramatických chyb, s menším množstvím překlepů zejména v indexech rovnic (inverze v rov. 1.15 apod.). Práci lze jednoznačně označit za původní. Výsledek práce studenta mi byl předveden v živém podání, plně funkční, s výsledky metod odpovídajícími realitě. Práce jednoznačně prokazuje bakalářské schopnosti bakaláře, blížící se diplomové práci. Práci proto doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 66358