VOJTĚCH, M. Konstrukční návrh tříosého manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.

Posudek vedoucího

Holub, Michal

Diplomovou práci doporučuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Tůma, Jiří

V uvodu prace je provedena pomerne rozsahla reserse. Zde je proveden encyklopedicky vycet vsech moznych kinematik prumyslovych robotu a ruznych pouzitelnych komponent jako napriklad motory pneumaticke, hydraulicke a elektricke. Dale jsou v resersi uvedeny mechanismy pro vyvozeni linearniho a rotacniho pohybu atd... Vzhledem k tomu, ze je manipulator koncipovan jako mechanicky zaklad panoramatickeho zubniho rentgenu, postradam zde blizsi popis techto zarizeni, ktera jsou v teto praci popsana pouze jednou vetou. Navrhova cast zacina multikriterialni metodou. Modelovy pripad teto studie je proveden spravne, ale chybi zde nejaky podklad, ze ktereho student vychazel. Podle tabulky 1 pusobi provedena metoda hodnotici 4 varianty pohonu linearnich os jako znacne nepresvedciva. Jako vitezna varianta je vybran pohon s linearnim motorem, coz je pak v kontrastu s kapitolou 9.2, kdy je venovano 12 stran vzorcum a schematum pro navrh a dimenzovani pohonu s kulickovym sroubem. Zajimavosti je, ze v teto kapitole neni proveden jediny vypocet. Dale je provedeno zhodnoceni vychoziho stavu. Neni ale patrny duvod proc pri navrhu rotacni osy je pocitano s polovicnimi otackami nez u vychoziho stavu. Navic dosazeni pozadovane uhlove rychlosti za 30s je z hlediska pouzitelnosti neunosne. Dale je zde pro rotacni osu vyuzito servomotoru s harmonickou prevodovku s maximalnim krouticim momentem 230Nm, coz je vzhledem k uhlovemu zrychleni a momentu setrvacnosti vice jak 1000x predimenzovane. Samotny linearni motor je taktez znacne predimenzovany a ne zcela vhodny pro tuto aplikaci, kdy neni vyzadovano velke zrychleni ani rychlosti posuvu. Znacna predimenzovanost je patrna i ze srovnani parametru na str. 56, 57. Pro pohotovostni brzdeni je spravne pouzito pridavnych brzd na voziku linearniho vedeni. uskali teto varianty je ale nutnost privodu vzduchu. Pouzite linearni vedeni je taktez znacne predimenzovane, coz je patrne i z vypoctu zivotnosti na hodiny na str.67. Co se tyce zastavby, tak by bylo mozno pouzit vedeni od stejne firmy s 3x mensi vyskou, pricemz by stale vyhovovalo. Soucasti DP je i finalni model tohoto manipulatoru. I zde se vyskytuje znacne mnozstvi chyb, ktere prilis celkovy navrh nezhodnocuji. Heslovite: - Priruba mezi rotacnim servomotorem a deskou nema zadne stredici plochy (na motoru jsou podle vyrobce 3). Hrozi excentricita cele soustavy. - Montaz linearniho vedeni bude znacne komplikovana, aby bylo mozne docilit kolmosti dvou os - Konektory linearnich motoru by mohly kolidovat s koncovymi dorazy. - Koncove spinace jsou pouzity zcela nevhodne. - Vykres V01-2014/15-A3 postrada toleranci rovnobeznosti ploch a jejich drsnosti pro montaz magnetickych pasu a kolejnic linearnich vedeni. I pres mnozstvi chyb jsou cile prace splneny, praci proto doporucuji k obhajobe jako dostatecnou.

eVSKP id 83920