PREŠINSKÝ, J. Návrh a rozbor LQ-regulátoru pro podélný a stranový pohyb letadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Práce se zabývá dynamickým chováním letadla pohybujícího se ve vzduchu, zejména pak návrhem regulátoru/autopilota, který by aktivně uměl toto chování ovlivňovat podle předem specifikovaných požadavků. Zmíněný regulátor je navržen ve smyslu LQ-regulace, která patří v teorii řízení mezi tzv. moderní metody (parametry regulátoru se získávají jako optimum určitého kvadratického kritéria za podmínky lineární dynamické soustavy, odtud název LQ). Z matematického hlediska téma spadá do oblasti teorie lineárních a nelineárních dynamických soustav a jejich řízení (klíčovými pojmy jsou zde rovnovážný stav, Ljapunovova stabilita, linearizace soustavy, stavový popis, optimalizace kvadratického funkcionálu, atp.). Matematický model letadla dodala firma Honeywell Technology Solutions Czech Republic, Dept. of Aerospace Engineering & Technology. Na tomto pracovišti také byla konzultována adekvátnost výstupů ze simulací se zapojeným regulátorem. Téma považuji v rámci diplomových prací za obtížnější, vedle netriviálního matematického aparátu bylo potřeba porozumět řadě dalších pojmů také z inženýrských disciplín jako je mechanika tuhých těles či aerodynamika, a z programátorského hlediska pak pochopit a zorientovat se v simulačním prostředí MATLAB-SIMULINK. Z pohledu školitele bych na tomto místě chtěl vyzdvihnout velkou píli a samostatný přístup studenta. Po formální stránce nemám k textu zásadní připomínky, má dobrou grafickou úpravu, je přehledně členěn a logicky provázán. Drobné prohřešky jsem objevil (např. nejednotnost ve značení v odstavci 4.3 oproti zbytku, několik překlepů, opomenutí vysvětlení symbolu, atp.), na text tohoto rozsahu však jejich výskyt považuji za malý. Lze konstatovat, že všechny cíle diplomové práce byly naplněny (kromě cílů uvedených nad rámec, ty nebyly (především z časových důvodů) diskutovány. Za cenný výstup práce lze považovat plně funkční matematický model regulátoru řídící podélný a stranový pohyb pro daný referenční let. Práci tedy doporučuji k obhajobě a hodnotím výsledným stupněm „A/výborně“.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Cílem předložené diplomové práce byl návrh a rozbor LQ regulátoru pro automatické řízení podélného a stranového pohybu letadla za zjednodušeného předpokladu, kdy je letadlo uvažováno jako dokonale tuhé těleso a Země jako rovná deska. Než bylo přistoupeno k samotnému rozboru LQ regulátoru tak diplomant v práci zrekapituloval pohybové a kinematické rovnice popisující polohu a orientaci letadla, dále se zabýval zjednodušením těchto rovnic pro ustálený let, hledáním rovnovážného bodu a také otázkou linearizace systému pro účely následného návrhu řízení. Předložená práce je vhodně členěna, poměrně přehledně zpracována a zejména v druhé části dostatečně doplněna obrázky s názornými schématy a výsledky. Jen některé pojmy a rovnice (zejména v úvodních kapitolách) by mohly být poněkud podrobněji popsány a odvozeny. Ovšem vzhledem k tomu, že práce i tak má 95 stran textu je toto zestručnění v úvodu pochopitelné. Pro trochu lepší orientaci v textu by ale určitě pomohlo, kdyby nechyběl seznam použitých symbolů a zkratek. Naopak absenci bych uvítala u překlepů, které text bohužel obsahuje (např. více jich obsahuje str. 15, na str. 16 není definováno rho v "zrcadlení", na str. 18 není uvedeno co je g v (3.14), na str. 19 je odkázáno na neexistující Obr. 3.14, v rovnicích (4.7) je užito jiné značení,...). Jejich celkové množství je však vzhledem k délce práce únosné. Je potřeba ocenit, že i když diplomant nasbíral nějaké zkušenosti s programováním v prostředí MATLAB/SIMULINK už při zpracovávání své bakalářské práce, tak zde musel své znalosti značně prohloubit. Také téma, kterým se diplomová práce zabývá bylo poměrně náročné. Všechny uvedené cíle diplomové práce byly splněny a doufám, že nalezený, naprogramovaný a funkční model LQ regulátoru pro řízení podélného a stranového pohybu letadla bude firmě Honeywell k užitku. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím výsledným stupněm "A/výborně".
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 82292