KALENSKÝ, J. Lieovy grupy z hlediska kinematiky a aplikací v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Autor podal výklad podstatné části teorie Lieových grup včetně navazujících geometrických struktur v těsné souvislosti se základními principy kinematiky tuhého tělesa. Kromě toho v těsné souvislosti s teorií demonstroval některé základní principy robotiky. Největším přínosem práce se mi jeví skutečnost, že podal paralelní výklad obtížných geometrických pojmů s jejich mechanickým obsahem a aplikacemi v teorii robotiky. A to především z hlediska oddělených ryze teoretických či praktických přístupů k problematice v alespoň mně známých literárních pramenech. Autor věnoval značnou pozornost i teorii distribucí a holonomních a neholonomních vazeb v mechanice, což jsou dle mého názoru značně obtížné věci. Je snad jen škoda, že se nedostal do konkrétnějších technických záležitostí v robotice, což lze zdůvodnit zejména studiem velkého objemu značně obtížné teorie. Po celou dobu byl samostatný, aktivně vyhledával literaturu a o práci projevoval skutečný zájem. Vytknout lze snad jen některé nepodstatné drobnosti formálního, grafického či typografického charakteru. Navrhuji klasifikaci stupněm A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Jan Kalenský se ve své práci věnuje základům teorie Lieových grup a dále interpretuje získaný aparát v kinematice a robotice. Práce zahrnuje mimo jiné adjungované operátory, geodetiky, hlavní bandly a konexe. Jedná se o rozsáhlou a náročnou problematiku a lze konstatovat, že výsledek je zdařilý. Pochválit lze určitě celé pojetí práce, které ukazuje, že autor se tématem zabýval opravdu seriózně a se zájmem. V práci by ovšem mohly být některé pojmy zavedeny precizněji. Například v definici 2. 10 autor neuvádí, co rozumí ortogonálností matic, hodilo by se též hned vyvodit, že prvky grupy O(n) mohou mít determinant rovný -1 nebo 1, pak bude dávat jasnější smysl definice SO(n). Četné obrázky velmi dobře ilustrují daná témata, ale jejich design působí poněkdud nejednotně (jsou původní?). Z formálního hlediska je práce na dobré úrovni, byť jisté prohřešky jako neslabičné předložky na konci řádku lze nalézt. To jsou ale drobnosti. Celkově hodnotím předloženou práci velmi pozitivně a doporučuji ji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 139626