DOSEDĚL, M. Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Posudek vedoucího

Věchet, Stanislav

Předložená práce je věnována návrhu algoritmu plánování cesty pro autonomního mobilního robota Zaleela. Práce je součástí většího týmu studentů kteří se věnovali různým tématům v rámci vývoje autonomního mobilního robota určeného pro zalévání květin ve vnitřních prostorách budov. Na výsledné práci se bohužel podepsalo, nejspíše podcenění časové náročnosti tvorby finálního textu práce ze strany studenta. Práce je z většiny tvořena rešerší, která je koncipována mnohdy chaoticky a nesystematicky a působí stále rozpracovaným dojmem. Mnohé pojmy využívané v této části jsou vysvětleny jen velmi stroze nebo vůbec, jako např. v kapitole 3.1.6. v rovnících (1 - 6) popisující metodu potenciálových polí. Část věnující se vlastnímu návrhu algoritmu a implementaci v mobilním robotu je popsána jen velmi krátce na cca 10ti stranách kapitoly 6 a je jen těžko poznat co je vlastní dílo studenta a co je již implementováno ve využívaném frameworku ROS včetně vývojových diagramů, které jsou uvedeny v nevhodné tiskové kvalitě (jako např. obrázky 6B, 6D, 6G ) I přes zmíněné nedostatky student navrhl funkční algoritmus plánování cesty který je využit v projektu autonomního mobilního robota Zaleela a navrhuji tedy známku D, uspokojivě.

Posudek oponenta

Králík, Jan

Tématem práce je návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu jenž je použito pro úlohu autonomního zavlažování rostlin uvnitř budov. Práce se zabývá třemi aspekty plánování cesty robotu a to globálním plánováním trasy, tedy pohybem robota mezi výchozí pozicí, rostlinou a rezervoárem s vodou. Dále pak lokálním plánováním, vyhýbáním se překážkám a korekcí trasy, a nakonec mikroplánováním, logikou za nalezení cíle, rostliny, přesnou navigací do požadované pozice na úkol zalití a nakonec navrácením do pozice, ze které robot může bezpečně pokračovat v cestě. Již v úvodní části práce se vyskytují nesrovnalosti, které stěžují čitelnost práce. V rešeršní části se zabývá možnými způsoby řešení, uvažuje však pouze nejzákladnější způsoby a jakékoliv pokročilejší metody nemá v práci ani zmíněny. V práci dost často nejsou uvedeny vysvětlení k používaným pojmům, při čtení bez hlubších znalostí tématu se musí použité termíny hledat ve zdrojích. Samotný text často postrádá logiku, soudržnost a celkově působí dojmem, že student tématu moc nerozumí. Obrázky jsou většinou použity bez dalšího vysvětlení, co je na nich zobrazeno a bez odkazu v textu. U obrázků je často špatná kvalita a v práci jsou obrázky s popisky jak v češtině, tak i v angličtině. V druhé části práce se student zabývá realizací pohybu robotu jak v simulovaném prostředí, tak na reálných robotech. Pro simulaci použil prostředí Stage a Gazebo, praktický test probíhal na robotech Leela a Breach. V práci je velmi vágně zpracované téma mikroplánování kolem rostliny. U kapitoly 7, komunikace robotu s aplikací, jsi nejsem jist, proč vlastně v práci je, k tématu komunikace není v kapitole ani čárka, pouze jsou zde náhledy na zobrazení pozice robotu a rostliny v aplikaci. Pro testování na reálném robotu nejsou v práci uvedeny žádné výsledky. Kapitola 8.1, zhodnocení, vypadá spíše jako seznam bodů co je třeba dopsat. Při práci s literaturou bych studentovi vytknul hlavně použití pětice videí ze serveru Youtube, kde přímo v popisu videa je odkaz na původní literaturu ze které videa vychází. Pro všech pět videí se jedná u tutéž knihu. Dále je pak v citacích uvedeno deset položek na stejné doméně s různou cestou. Z práce není zcela patrné, co je součástí rešerše, a co na tom student řešil. I přes nízkou kvalitu práce však vypadá, že student splnil veškeré body zadání, práci tedy hodnotím jako Dostatečnou, tedy za E.

eVSKP id 140228