PULEC, M. Plánování dráhy pro autonomní pozemní vozidlo Car4 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Predložená diplomová práca pána Puleca sa zaoberá s návrhom a implementáciou autonómneho riadenia v experimentálneho vozidla Car4 vo vopred zmapovanom prostredí so nezmapovanými statickými prekážkami. Vzhľadom k tomu, že na začiatku bola táto oblasť pre pána Puleca nová a neznáma, podarilo sa mu sa v nej rýchlo zorientovať, a samostatne si osvojiť znalosti potrebné k riešení zadania. Pán Pulec splnil všetky ciele zadania, postup a dosiahnuté výsledky považujem za veľmi dobré. Samotná práca je zrozumiteľne napísaná, dobre štruktúrovaná, logicky usporiadaná a obrázky sú názorné. Chcel by som ešte pochváliť pána Puleca za svoju samostatnosť, ktorú preukázal pri riešení zadania a vyskytnutých problémov. Celkovo prácu hodnotím známkou A - výborné a doporučujem k obhajobe.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student se ve své diplomové práci zabývá problematikou autonomního pohybu vozidla ve vnitřním prostředí aplikovanou na studentské vozidlo Car4. Práce je přehledně členěna s minimem gramatických chyb a na dobré grafické úrovni. Velmi chválím provedené úpravy na vozidle Car4, které vedly ke zvýšení bezpečnosti, funkčnosti a použitelnosti vozidla a navazují na řadu předchozích bakalářských a diplomových prací. Obecně bych práci vytknul nevyužitý potenciál, kde je vidět značné úsilí investované do vlastní implementace algoritmů jako je MCL, RRT, simulátoru vozidla, vizualizace mapy a trasy vozidla atd. Raději bych uvítal, kdyby student využil možnosti frameworku ROS pro relativně snadné využití existujících řešení těchto algoritmů a svou pozornost zaměřil na hlubší rozvoj určité problematiky. U volby algoritmů pro lokální plánování bych uvítal, kdyby se student zaměřil spíše na plánovače, které jsou vhodnější pro danou konstrukci vozidla a uvažují alespoň jeho kinematická a případně i dynamická omezení. Nabízí se využití plánovačů založených na prediktivním řízení, které optimalizují lokální trajektorii vozidla s ohledem na okolní prostředí a kinodynamické omezení vozidla. Nicméně chválím, že se studentovi podařilo dva ze tří prezentovaných plánovačů upravit do podoby, kdy byly schopny relativně bezkolizně navigovat vozidlo. Z hlediska dalších prací má určitě význam v pokračování rozvoje plánovače založeného na neuronových sítích. Obecně považuji cíle práce za splněné a doporučuji práci k obhajobě s hodnocením B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 166066