KŘÍŽ, V. Řídicí systém vzdušného průzkumného prostředku pro vnitřní prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.

Posudek vedoucího

Žalud, Luděk

Diplomová práce navazovala volněji na předchozí projekty studenta, kdy byla navržena platforma pro miniaturní soutěžní vozítko. Na projektu spolupracuje s Františkem Bradáčem. Je třeba ocenit fakt, že se student svou práci aktivně prezentoval a účastnil se soutěží, kde vynikajícím způsobem reprezentoval fakultu. Student se zúčastnil konference EEICT 2010, kde skončil na 2. místě ve své kategorii. Dále je třeba upozornit na úspěšnou účast na národní soutěži Freescale Race Challenge 2009, kde postoupil do celostátního finále. Student rovněž vypracoval robotický projekt ve spřátelené Aalborg University v Dánsku. Student pracoval velmi iniciativně a samostatně, výborně pracoval s tuzemskou i cizojazyčnou literaturou. Práci pravidelně konzultoval. Měl jsem možnost vidět plně funkční létající quadrocopter a zadání považuji za splněné. Předložená práce jednoznačně prokazuje studentovy vynikající inženýrské schopnosti a doporučuji ji k obhajobě.

Posudek oponenta

Burian, František

Student měl dle zadání navrhnout a realizovat řídící systém malého vrtulníku - quadcopteru. V tomto systému měl implementovat stabilizaci tohoto quadcopteru zejména ve výšce a poloze. Student se v práci zaobírá v dostatečné míře principem řízení takovéhoto stroje, jeho parametry. Jedna kapitola je věnovaná měření parametrů quadcopteru, aby bylo možné navrhnout regulátory na dané vlastnosti stroje. V práci popisuje zajímavé metody, kterými zjišťuje parametry setrvačnosti celého quadrocopteru a setrvačnosti vrtule. Student následně ze zjištěných parametrů vytvořil model chování quadrocopteru včetně odvození, který by měl věrně modelovat chování vrtulníku ve vnitřních prostorách (chybí boční vítr). Na základě stavového modelu pak navrhl stavový regulátor, který implementoval do řídícího systému vrtulníku. Implementace však není úplná, vzhledem k tomu, že použitý mikrokontroler nemá integrovány operace v plovoucí desetinné čárce. Funkčnost algoritmů byůla ověřena simulací v MATLABu. Oproti jiným řešením pan Kříž lépe parametrizoval závislost nelinearity tahu vrtule na akčním zásahu, a díky tomu dokázal lépe stabilizovat quadrocopter i s jednodušším řídícím algoritmem. Po formální stránce se práce jeví jako velmi kvalitní, v práci se nachází nepostřehnutelné množství překlepů, použitá literatura je všude citována správně, včetně odkazů. Práci lze označit jako původní. Rozsah studentovy práce soudě dle dodané textové části diplomové práce jednoznačně prokazuje studentovy inženýrské schopnosti. Práci tedy doporučuji k obhajobě.

eVSKP id 40214