DOLEŽAL, M. Vizualizace stacionárního robotu v C#/WPF [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Zadání pro studenta Milana Doležala přišlo jako požadavek z firmy Kuka na jednoduchou bezplatnou uživatelsky přívětivou vizualizaci jejich robota ve stylu digitálního dvojčete, kde by si uživatel mohl kreslit okolí robotu a ověřovat například kolizní trajektorie. V této práci byl vybrán jako simulační nástroj C#/WPF pro snadné programování a budoucí rozšíření. Student Milan Doležal měl za úkol vytvořit komponentu a testovací aplikaci, která zobrazí správně sestavený model stacionárního robotu a tento rozpohybuje. Vstupní data o pohybech byly přímo přijímány z robotu a vizualizovány pohybem digitálního dvojčete. Student musel nastudovat velké množství informací, zejména z oblasti 3D vizualizace a transformací, pochopit a implementovat přímou kinematiku manipulátoru, upravit ji na nestandardní matice v použitém 3D engine a upravit dodané STL modely robotu tak aby měly správné body rotace. Student konzultoval sporadicky na technické bázi a dařilo se až do okamžiku koronakrize práci realizovat. Zbývalo pouze vyzkoušet na reálném robotu funkci příjmu dat z živého robotu. To jsme provedli ještě před epidemiologickým opatřením, student si uložil komunikaci s robotem aby mohl na programu dále ladit. Po opatřeních toto již nebylo testováno na reálném robotu, ale na uložených datech ze záznamu z tohoto experimentu. Tento způsob testu považuji za přiměřeně dostatečný i vzhledem k tomu, že vizualizace byla plně funkční už v okamžiku prvního testu. (k doladění zbývaly drobnosti) Všechny body zadání student splnil.
Předložená práce je členěna do vhodně zvolených kapitol, stejně jako rozsah textu je optimální. Po formální stránce je zpracována uspokojivě, neobsahuje příliš překlepů a typografických chyb, některé větné konstrukce jsou však kostrbaté a nejednoznačné. V práci však postrádám jasné vymezení samotné práce autora. Např. je zde popisováno mnoho tříd, avšak není uvedeno, které z nich jsou součástí použité platformy Helix Toolkit a které jsou již výsledkem práce studenta. Po odborné stránce hodnotím práci jako vyhovující, výsledek se zdá být použitelný v praxi. Výtku mám však k postupu při řešení homogenních transformací, kde student zjistil, že matice je transponovaná oproti standardnímu formátu a nezkoumal hlouběji, proč tomu tak je a jak je vůbec možné, že s transponovanou verzí výpočet vůbec funguje. Matici jednoduše transponoval zpět a počítal s ní dále. Když mu pak nevycházel směr otáčení robotu, opět nešel po jádru věci a směr rotace jednoduše vynásobil konstantou -1. Přestože je tento problém poměrně složitý a nejspíše přesahuje znalosti bakalářského studenta, očekával bych spíše hledání rady u vedoucího než zkusmo upravovat vzorce tak, „aby to vyšlo“, což je přístup velmi neodborný. I přes tento nedostatek však nepochybuji o dostatečné použitelnosti studenta v praxi, neboť se dokázal úspěšně vypořádat s mnoha dalšími problémy, které nejsou triviální a pochází z rozsáhlé oblasti 3D grafiky, která mu byla doposud cizí a kterou si musel sám nastudovat. Všechno body zadání byly splněny. Práci považuji za původní a celkově svědčí o bakalářských schopnostech studenta.
eVSKP id 127091