NEJEDLÍK, T. Rozšíření funkcionality výukového robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Student navazoval na již rozpracovaný projekt výukového manipulátoru. Cílem bylo upravit zařízení to stavu, kdy je jednoduše a bezpečně použitelné. Výměnou koncových snímačů za bezdotykové došlo ke zlepšení spolehlivosti a robustnosti použitých komponent. Při návrhu řídící jednotky a elektroniky bylo patrné, že student nemá v této oblasti velké zkušenosti. Výsledně se ale podařilo vše uvést do funkčního stavu. V práci se občas vyskytují špatně použité pojmy. Místy chybí pro výsledné změny v mechanice či elektronice nějaký teoretický základ, nebo výpočet. I přes drobné chyby v textu, nebo přes nepříliš vhodně vybrané řešení, shledávám tuto práci vzhledem ke své komplexnosti za dobrou a v budoucnosti využitelnou. Student i přes občasnou nedůslednost pracoval samostatně a byl schopný řešit spoustu nelehkých a nečekaných problémů, které se vyskytly. Velkým přínosem shledávám připojení dotykového displeje, pro komfortní ovládání manipulátoru. Ovládací menu působí přehledně a použitelně. Práce studenta i práce samotná výsledně působí dobrým dojmem.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce se zabývá rozšířením funkcionality výukového manipulátoru. Z mechanických úprav došlo k záměně mechanických koncových spínačů za Hallové snímače. Ty by realizovány z jednotlivých součástek a nebyla ani zhodnocena možnost nákupu již hotových snímačů s deklarovanými vlastnostmi. Tato úprava má za cíl zvýšit bezpečnost provozu z pohledu jak poškození manipulátoru tak zranění osob, na což ale nemá toto řešení vliv. Samotný bezpečnostní přínos nového řešení oproti původnímu není jednoznačný. Dále je upraven koncový efektor pro možnost uchopení a rotování. Tento návrh je poměrně přímočarý bez úvah o optimalizaci návrhu, která ale nebyla cílem práce. S úpravou bylo nutné upravit i inverzní model manipulátoru. Realizovaný model uvažuje pouze možnost uchopení svrchu, nikoli i z boku, jak je uvedeno v práci, což ale není přímý nedostatek. Chyba je v modelu při výpočtu natočení q2 a q3, kde je posun o velikost efektoru počítán přes Pythagorovu větu místo Kosinovy (vzorec 22). Dále ve vzorci 13 byl opomenut „arcsin“. Další část se věnovala volbě a naprogramování mikrokontroléru pro běh bez PC s inteligentním displejem. Zvolený mikrokontrolér neposkytoval dostatečný počet vstupů pro enkodery. Proto byl třetí enkoder čten pomocí SW přerušení, které ale nebylo schopné plnit funkci při vyšších rychlostech. Jelikož toto bylo možné předpokládat, měla být provedena alespoň základní analýza periody pro výpočet inkrementu. Dále je zpracována komunikace mezi všemi řídícími bloky včetně displeje, na němž je realizováno jednoduché, ale přehledné rozhraní. Práce je obecně zpracovaná dobře a student prokázal své schopnosti při řešení komplexní úlohy realizace jednoduchého úchopového mechanismu a realizace inverzní úlohy kinematiky včetně všech komunikačních toků na uC.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C |
eVSKP id 83790