JIRKA, L. Navigace dronu v neznámém 3D prostředí s vyhýbáním se překážkám [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Úkolem studenta bylo vytvořit programové řešení v ROS2, které umožní simulovanému dronu pomocí PX4 SITL pohybovat se po předem definované trase v prostředí Gazebo, přičemž se za pomoci dat ze stereocamery bude vyhýbat předem neznámým překážkám. Text práce je standardního rozsahu. V práci se vyskytuje průměrný počet překlepů. V teoretické části práce se student věnuje popisu použitých nástrojů, tj. ROS2, PX4 SITL a Gazebo. Následuje popis existujících algoritmů pro vyhýbání se překážkám. Výběr popsaných algoritmů svědčí o správném zorientování se v problematice. Dále student popisuje navržené řešení pro 2 různé algoritmy. Část programového řešení je správně popsána pomocí vývojových algoritmů 6.4 a 6.5. Bohužel zbytek popisu je nevhodný - odkazuje se na jednotlové funkce, které má v kódu, co v kterých funkcích dělá, nicméně pro čtenáře to nedává smysl. Také popis spouštění simulace je nevhodné uvádět v textu řešení, patří spíše do přílohy k popisu programů. Nakonec student popisuje výsledky dosažené v testovacích letech. K tomu používá vykreslené letové trasy včetně označených překážek. Tyto obrázky též řádně okomentoval. Navíc přidává srovnání algoritmů v tabulce podle celkové uletěné vzdálenosti a času letu. Jako nevýhodu uvádí uváznutí v lokálním minimu. Podle mě je hlavní nevýhodou iterativní zastavování a znovu spouštění mise, i když je překážka stále přítomna v letovém koridoru. Tato nevýhoda je částečně eliminována u algoritmu č. 2. Zadání student splnil, funkční algoritmy prezentoval ve formě videa i kódu na githubu. Přepracováná práce odstraňuje největší nedostatky v podobě zablokování příjmu dat ze stereocamery v průběhu vyhýbacího manévru a další nedostatky týkající se popisu algoritmů, úpravy textu a jeho rozšíření. I přes uvedené nedostatky doporučuji práci k obhajobě se známkou D - 67b.
Student měl za zadání navigovat dron po předem definované trase v simulačním prostředí Gazebo. Během této trasy se dron musí vyhýbat překážkami, detekované stereocamerou umístěnou na dronu. V řešení měl využít ROS2 a autopilot PX4 SITL. Práce obsahuje několik překlepů, ale dosahuje standardního rozsahu. Teoretická část popisuje jednotlivé verze ROS2, simulační prostředí Gazebo a autopilot PX4 SITL. Také je zde uvedeno, jakým způsobem lze jednotlivé simulace a části řešení spojit pomocí vybraných knihoven. V práci jsou také popsány základní algoritmy pro vyhýbání se překážkám. V části Řešení práce je blokově znázorněna architektura vytvořeného prostředí řízení dronu podle definované trasy, také s algoritmy pro vyhýbání se překážkám. Student pro řešení zvolil dva základní algoritmy, které mezi sebou porovnává. Tyto algoritmy jsou vyobrazeny blokovými schématy. Slovně jsou popsány jen jako stavy, ve kterých se algoritmus nachází a není jasné, co přesně se ve stavu děje, protože student se odkazuje na funkce v programu. Práce dále pokračuje přehledným popisem simulací výsledků, kde student popisuje průběh testování, nevýhody algoritmů a prezentuje použité algoritmy za pomocí zobrazení trajektorie dronu a tabulky, která srovnává algoritmy z pohledu celkové uletěné dráhy a letového času. V závěru student popisuje strukturu práce a postup řešení. Zhodnocuje také získaná data a porovnává algoritmy. Celkově student práci lépe strukturoval a odstranil větší část nedostatků. Přidáním druhého algoritmu také převážně odstranil chyby v algoritmu č. 1. .Tedy iterační proces otáčení dronu a zastavování a pouštění mise, dokud dron překážku neobletí a nepřijímáním dat ze stereocamery během manévru. Student zadání splnil a přes uvedené nedostatky doporučuji práci k obhajobě a hodnotím ji známkou D – 65b.
eVSKP id 162593