BRÁZDIL, J. Detekce dráhy a plánování řízení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Student věnoval práci na bakalářském projektu značný čas, studoval dostupnou literaturu a snažil se ji aplikovat pro řešení problémů. Na úkolu pracoval samostatně, konzultoval závažnější problémy. Zvládnutí HW části mu vzalo dosti času, což se projevilo na malém množství provedených praktických experimentů a ověření algoritmů za složitějších podmínek. Navhuji klasifikaci dobře 78 bodů.
Student se v předložené bakalářské práci věnuje problematice řízení malého autíčka se stejnosměrnými motory, výpočetní jednotkou a několika podpůrnými senzory. Cílem je v rámci soutěže Freescale Cup autonomní průjezd trajektorie s vyznačenou černou čárou na bílém podkladu v nejkratším možném čase. Zadání práce lze považovat za obecně náročné. Z formálního hlediska má práce pouze průměrnou úroveň, působí jako narychlo dopsaná dokumentace technického řešení a obsahuje místy zbytečně složité nebo nepřehledné konstrukce (např. str. 18, první odstavec). Dojem z dokumentu snižuje také občasné nepřesné či netechnické vyjadřování jako např. výrok na str. 14 „v případě nutnosti by šel převodový poměr vypočítat“ popř. výrok na str. 19 „výrobce desky je pravděpodobně sám Freescale“ apod. Nikoli výjimečné jsou bohužel nešťastně formulované nebo přímo nesmyslné věty jako „nemusíme to počítat pro obě kola, ale stačí nám jedno“ nebo věta „pokud je trajektorie trati v okolí nuly, tak je to rovinka“ na str. 39 a další. Po obsahové stránce chybí v bakalářské práci alespoň krátký přehled podobných soutěží popř. alternativních technických řešení autonomně řízených autíček. V zadání práce sice není tento bod výslovně uveden, nicméně pro realizaci podobné úlohy se minimálně krátká rešerše předpokládá. Po odborné stránce má práce průměrnou až podprůměrnou úroveň, fakta jsou uváděna nepříliš přehledně a jasně, některá nejsou vůbec doložena. V kapitole o přídavných senzorech autíčka jsou např. popsány různé snímače a jejich umístění, není zde však uvedena žádná foto dokumentace nebo nákres. V celé práci je použité autíčko zobrazeno pouze jednou a to obrázkem šasi na str. 14 a dále na str. 40 je uvedena jediná fotka prázdného oválu testovací tratě v laboratoři. U prakticky zaměřené práce se předpokládá převaha dokumentovaných výsledků nad teoretickými pasážemi, které by dokládaly, že zadání bylo skutečně splněno. Na str. 41 student uvádí, že u dříve teoreticky popsaného a implementovaného PSD regulátoru směru jízdy autíčka se nepodařilo změřit čas jízdy na oválu, protože se autíčko na rovinkách rozkmitalo. Bez ohledu na špatnou identifikaci soustavy (autíčka) se student v následující větě spokojil s tvrzením, že v případě nutnosti by bylo možné konstanty regulátoru PSD experimentálně zjistit, ale že to nebylo cílem práce. Naskýtá se tedy otázka, proč byla celá problematika PSD regulátoru řešena, popisována, implementována a nakonec nehodnocena. Jediným očividným kladem práce je vytvoření vlastní řídicí aplikace pro řízení vozidla a snímačů na něm umístěných a dále pro záznam úhlových výchylek kol při průjezdu trajektorie. Tento průběh však nebyl rekonstruován do podoby mapy trajektorie a tak je průběh jen velmi špatně interpretovatelný. V souhrnu má předložená bakalářská práce podprůměrný charakter, řada postupů je nedopracovaných nebo alespoň nedokumentovaných, přesto lze sledovat dílčí výsledky v autonomním řízení autíčka, zejména v oblasti programování hardware a senzorické části. Vzhledem k výše uvedenému doporučuji práci k obhajobě před komisí a hodnotím stupněm D.
eVSKP id 66193