MACHALA, J. Laboratorní automatizace s robotem SCARA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Posudek vedoucího

Matoušek, Radomil

Zadáním uvedené práce byl sledován cíl rozvoje ústavního projektu openTube2, který reprezentuje návrh robotizovaného laboratorního pracoviště určeného pro zpracování potenciálně infekčních vzorků Covid19. Práce byla determinována určeným laminárním boxem, robotem SCARA LS3-B a pochopitelně protokolem zpracování. Student dle zadání navrhl automatizované pracoviště pomocí digitálního dvojčete, prostředky simulačního modelování ověřil funkcionalitu a na reálném pracovišti ověřil realizovatelnost kritických částí systému i celkovou integraci. V obsahu řešení šlo o týmovou práci, kde počin diplomanta představoval zásadní část řešení. Cíle práce byly zcela naplněny, přičemž stěžejní rovina práce byla praktická. Řešení zahrnovalo i rozsáhlou experimentální činnost, která vyžadovala desítky hodin nedokumentovatelné práce. Výsledné řešení splnilo očekávání a je předmětem další implementace, na které se bude diplomant v rámci týmu během měsíců červen a červenec dále podílet. Celkově hodnotím práci jako výbornou/A.

Posudek oponenta

Lang, Stanislav

Předložená diplomová práce se zabývá možnostmi a aplikací efektivní automatizované manipulace s laboratorními vzorky. Práce navazuje na úspěšný projekt openTube realizovaný na ústavu automatizace a informatiky. V teoretické části práce se student věnuje zejména problematice manipulace s kapalinou, dále se zabývá SCARA roboty (zejména od společnosti EPSON) a souvisejícími softwarovými produkty. Jádrem písemné části práce je kapitola popisující jednotlivé části realizace projektu. Množství a rozsah úkolů, které byly v rámci práce vyřešeny, je silně nadstandardní. Student navrhl zapojení prvků automatizovaného pracoviště a vybral hardware včetně vhodného SCARA robotu. Dále vytvořil digitální dvojče laboratorního pracoviště s využitím softwaru Epson RC+. Vytvořil řídicí program pro robot SCARA, program následně otestoval na digitálním dvojčeti i na reálném robotu, kde provedl verifikaci deklarované opakovatelnost pohybů robotu. Dále řešil optimalizaci pohybu robotu v nejcitlivější fázi procesu – při odběru vzorku ze zkumavky. Pro kvalitní uchopení zkumavky zkonstruoval a otestoval vlastní řešení gripperu. Realizoval také řízení pomocných lineárních os systému a řešil komunikaci s HMI (a to na straně kontroléru robotu i na straně PC). Nad rámec uvedených úkolů student v rámci simulace vytvořil ještě druhou variantu pracoviště se dvěma roboty. K práci jsou přiloženy řídicí programy. Hlavní řídicí funkce má formu stavového automatu, který je popsán v práci, a dále jsou implementovány obslužné funkce. Objem zdrojových souborů je přes 3000 řádků přehledně strukturovaného kódu. Celkový dojem z jinak naprosto vynikající práce bohužel kazí poměrně nízká kvalita písemné části. Pravděpodobně byl kladen příliš velký akcent na realizaci projektu a textová část byla tvořena v časové tísni. Množství chyb a překlepů v textu je poměrně značné. Text obsahuje často velmi dlouhá souvětí, kde na sebe věty nenavazují zcela hladce (nejčastěji kvůli nevhodnému tvaru slova ‚který‘). Ruší mne i příliš časté používání slov ‚tento‘ a ‚nějaký‘ v různých (často nesprávných) tvarech. I přes své výhrady považuji text za přijatelný. Vzhledem k zcela mimořádnému objemu odvedené práce, a také vzhledem k využitelnosti výsledků, hodnotím práci celkově jako velmi dobrou, a to i přes své výhrady ke kvalitě textu.

eVSKP id 140739