Posudky závěrečné kvalifikační práce

Posudek vedoucího

Marada, Tomáš

Cílem předložené diplomové práce byl návrh a realizace různých druhů řízení soustavy, kde regulovanou veličinou je náklon ramene, jehož poloha je ovládána pomocí změny tahu vrtule. Cílem je stabilizovat rameno ve vodorovné poloze. Jedná se o středně až značně obtížnou úlohu s velkou částí praktické SW realizace v prostředí Matlab a v jazyce C. Práce je rozdělena na několik částí. V úvodní části student popisuje motivaci k volbě tématu. Následuje přehled současného stavu poznání, ve kterém popisuje tři různé aplikace, ze kterých vycházel při řešení tématu. Další kapitola je věnována realizaci. Zde autor popisuje hardware, který je možno pro řešení použít a odvozuje matematický model soustavy. Dále se zde věnuje teorii řízení a různým typům regulátorů. Další kapitola pojmenovaná MATLAB/SIMULINK se věnuje konkrétní implementaci modelu v tomto prostředí. Dále jsou zde také implementovány regulátory, které jsou následně exportovány do jazyka C pro cílový MCU. Následující kapitola je věnována výběru jednotlivých hardwarových komponent. Další kapitola se věnuje návrhu konstrukce. Jsou zde popsány jednotlivé díly, které byly vyrobeny 3D tiskem. Následující kapitola se věnuje návrhu programu pro MCU. Tato kapitola obsahuje vývojový diagram pro MCU a dále popis použitých periferií. Dále také implementaci regulátorů v jazyce C. Následující kapitola se věnuje ladění a porovnání jednotlivých typů regulátorů. Následující kapitoly obsahují ekonomické zhodnocení a závěr. Text práce odpovídá zadání. Jednotlivé kapitoly jsou členěny nelogicky. V práci se vyskytuje množství překlepů, chyb či nepřesných formulací. Citace nejsou vždy řešeny korektně. Grafická a stylistická úroveň práce je průměrná. Student pracoval samostatně, systematicky a iniciativně, pravidelně konzultoval progres v řešení a dosažené výsledky. Přes zjevné nedostatky v textové části práce, se jedná o kvalitní praktickou realizaci. Cíle práce byly splněny a zadané téma lze považovat za splněné v požadovaném rozsahu.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	A
Vlastní přínos a originalita	A
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry	B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	C
Grafická, stylistická úprava a pravopis	C
Práce s literaturou včetně citací	C
Samostatnost studenta při zpracování tématu	A

Navrhovaná známka: B

Posudek oponenta

Zuth, Daniel

Práce se zabývá návrhem a realizací laboratorní úlohy řízení náklonu pomocí tahu vrtule, kdy řídící jednotkou je mikrokontrolér. Jedná se o náročné téma, které si student ještě ztížil rozhodnutím implementovat a porovnávat několik druhů regulátorů. Praktický výstup dosahuje nadstandardní úrovně, ale textová část dosahuje spíše průměrné až podprůměrné úrovně. Textová část je nevhodně členěna do kapitol, nerozlišuje mezi teoretickou a praktickou částí a samotný praktický výsledek dostatečně nepopisuje. Nevhodná je i práce s citacemi, kdy chybí citace očividně převzatých obrázků (obr. 26, 27) nebo chybí odkazy na práce v kapitole 2.2 a 2.3. Vlastní grafy jsou také nevhodně zpracované, obsahují špatné jednotky, chybí legenda a podobně (obr. 52, 53). Předloženou práci doporučuji k obhajobě a zároveň doporučuji pořídit i videodokumentaci funkčnosti.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	B
Vlastní přínos a originalita	A
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry	C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	C
Grafická, stylistická úprava a pravopis	D
Práce s literaturou včetně citací	C

Navrhovaná známka: C

Otázky

Z práce není jasné, jak došlo k naladění regulátorů, je tam pouze obecný popis typu pokus/omyl což u soustavy, která může být nestabilní a může dojít k zničení, není vhodný způsob. Tzn. byla použita knihovna Matlabu pro autotuning PID nebo se jednalo o jiné metody? Stejně tak jak probíhalo naladění fuzzy regulátoru. Jak jste tedy dosáhl optimálního nastavení regulátorů a je výsledné nastavení optimální?
Z textu je víceméně náhodně zmíněno k čemu je v modelu druhý motor. Jedná se zřejmě o zdroj poruchové veličiny, která byla při testech použita, není ale jasné jak. Jednalo se o protitah, nebo přidání tahu, kolik procent atd. Tuto skutečnost více objasněte a popište důvod vámi zvolené konstrukce s dvojicí motorů.
Při porovnávání kvality regulace jste zřejmě porovnával jen dobu ustálení nějak naladěných regulátorů, ale je vhodné si zvolit kritérium kvality regulace a to porovnávat. Jaké kritéria kvality regulace by se daly ve vašem případě použít?