FILIP, J. Návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Předložená bakalářská práce se zabývá tématem Návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger. Student Jakub Filip měl za úkol provést rešerši v oblasti mobilní robotiky, podrobně zpracovat informace o firmě Robotis a mobilním robotu Turtlebot3 Burger. Teoretická část práce se dále zaměřovala na Robotický Operační Systém (ROS) a jeho využití v oblasti robotiky a zpracování obrazu. Praktická část práce se v první fázi zaměřuje na sestavení mobilní robotické stavebnice Turtlebot3 Burger, elektrické zapojení, konfigurace jednotlivých zařízení a rozšírení řešení o modul s kamerou. Další část praktické realizace se zaměřuje na návrh a implementaci řídícího programu pro zvolený typ experimentu. Experiment se skládá v první části z manuálního řízení mobilního robotu a mapování místnosti pomocí laserového skeneru (Lidaru), druhá část pojednává o autonomním řízení a sledování čáry s využitím počítačového vidění. Závěrečná část práce se zaměruje na výsledné testování implementované do reálného typu mobilního robotu. Student splnil všechny části bakalářské práce bez výhrad. Student z vlastní iniciativy rozšířil své zadání o zpracování obrazových dat z kamery. Student pracoval na práci samostatně. Všechny postupy konzultoval s vedoucím práce. Při tvoření praktické části chválím studentovu nezávislost a schopnost v reálném čase přicházet s novými nápady na vylepšení. Chválím studentovu aktivitu při tvorbě bakalářské práce, která obnášela nadstandartní objem času a úsilí v laboratoři i mimo něj. Rovněž chválím studentovu programátorskou zručnost a schopnost psát algoritmus přehledně a srozumitelně. Taktéž vyzdvihuji komplexnost řešení i její praktický potenciál. Písemná část práce, stejně jako praktická je na vysoké úrovni a nad rámec přesahuje kritéria pro tvorbu bakalářské práce. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Bakalářská práce se podle zadání skládá jednak z rešeržní části jednak z aplikační části. V obou částech splnil student zadání v plném rozsahu. V rešeržní části zpracoval autor přehled z hlediska problematiky mobilní robotiky, převážně z hlediska možností mobility v proměnném prostředí. Zabýval se klasifikace interdisciplinární oblasti mobilní robotiky. Popsal aktuálně existujících řešení lokomoce, s bližším pohledem na možnosti jejich využití s ohledem na operativní kvalitu v daném prostředí. Objektem zájmu byly nejen principy založené na kolovém nebo pásovém podvozku, ale i na mechanismech, které se inspirují živými organismy. Výstupem této části jeho práce jsou ukázky různých robotických aplikací ať už v průmyslové či výzkumné sféře, ze kterých jsou patrné tendence propojování schopnosti mobility a robotických manipulátorů. Pro aplikační část sestavení z robotické stavebnice TurtleBot3 Burger robotický podvozek a provedl Instalaci a konfiguraci komponent potřebných pro spuštění a propojení mobilního robotu se vzdáleným PC. Umožnil vzájemnou komunikace a ovládání robota pomocí vzdáleného PC, včetně rozšíření zvoleného robotu o schopnost počítačového vidění prostřednictvím mikropočítače Raspberry Pi a kameru V2. K dosažení této dodatečné integrace vytvořil model držáku pro kameru, odpovídající rozměrům kamery a robotu a zhotovil držák na 3D tiskárně. Příjem dat z kamery provedl prostřednictvím ROS. Realizovaná laboratorní úloha, s využitím počítačového vidění, je zaměřena na autonomní pohyb robotu na základě sledování čáry jízdního pruhu. Výsledky práce lze použít ve výuce v robotické laboratoři ÚAI. Práce je velmi kvalitní, originální a přínosná Student prokázal značné znalosti nejen v oblasti robotiky, ale i teorie automatické regulace, když při ovlivnění pohybu robotu s ohledem na velikost odchylky a typ lokomočního ústrojí navrhl Ziegler-Nicholsovou metodou velikost proporcionální, integrační a derivační složky pro optimální řízení regulovaného pohybu robota. Práce je nadstandardně rozsáhlá – 98 stran, přičemž student prokázal hluboké odborné znalosti, jak teoretické, tak i praktické. Práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 124828