MIKULENKA, O. Vývoj nestabilního balancujícího vozidla s využitím nástroje Model Based Design [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Student se ve své práci věnoval návrhu a testování řídicího systému nestabilního dvoukolového vozidla v rámci metodologie Model Based Design. Byly formulovány požadavky na chování systému, vytvořeno a porovnáno několik modelů vozidla a také řídicích algoritmů. Řídicí jednotka je založena na 32 bitovém kontroléru STM32 Nucleo. HIL testy byly implementovány pomocí hardwaru dSPACE. Výsledky práce budou využity při další práci s nestabilním vozidlem v rámci výukových a výzkumných aktivit v laboratoři. Student pracoval samostatně, ale zároveň byl schopen zohlednit požadavky vedoucího.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce pana Mikulenky je co do rozsahu a složitosti tématu dle mého názoru jedna z náročnějších. Považuji ji přes drobné výhrady za zdařilou. Dokázal bych si představit detailnější popis postupu a modelů v některých kapitolách, například v kapitole zaměřené na odhad parametrů modelu jsem se nedopátral které parametry jsou vlastně odhadovány. Naopak některé detaily mi připadají v práci úsměvně nadbytečné (obrázek 4.11, obrázek 4.27). Rovněž bych do práce možná doplnil foto finálního stavu vozidla po úpravách. Nerozumím obrázku 4.8 - odhadované parametry simscape modelu, spíš bych to chápal jako porovnání odezvy dvou modelů - simscape a modelu sestaveného pomocí diferenciálních rovnic. Oceňuji, že je práce psána v anglickém jazyce, byť obsahuje občas drobné překlepy (strana 38 Indentified), případně ne úplně vhodně volené formulace (strana 40 - u PID regulátoru bych spíše než Debugging volil Tunning). Použití tlačítka jakožto bezpečnostního prvku pro uživatele - jezdce na vozítku typu Hummer (Segway) tím že odepne driver motoru nepovažuji za úplně šťastné, byť při testovacích jízdách to lze pochopit. Celkově považuji práci za velmi zdařilou, student prokázal široký záběr znalostí, schopností a technické zdatnosti na poměrně náročném tématu s praktickým výstupem.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 165563