FROLÍK, S. Geometrická teorie řízení mechanizmů s filtrací (4, 7) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Práce se zabývá mechanizmy jejichž algebra řiditelnosti je založena na čtyř dimenzionální generující distribuci s hloubkou filtrace dva pro který je dimenze konfiguračního prostoru sedm. Do takto definované třídy mechanizmů patří zobecněné modely "triden snake" robota, které autor na začátku práce popisuje. Z pohledu diferenciální geometrie je na takto definované třídě distribucí možné zavést takzvanou signaturu, která může v nedegenerovaném případě být (3,0), nebo (2,1). Autor ukazuje, že pro takto definovanou třídu mechanizmů je signatura vždy degenerovaná a je (0,0). To je hlavní výsledek práce, a jedná se o autorem dokázanou větu. Celková přímočarost důkazu je výsledkem dlouhodobého počítání různých variant a nakonec nalezení jednotícího prvku. Práce mimo jiné ukazuje, že takto definovanou třídu konstrukcí nelze nalézt nesingulární distribuci což se původně nepředpokládalo.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student nastudoval obtížná témata z diferenciální geometrie a porozuměl jejich využití v tzv. neholonomní kinematice. V kapitole 3 (Matematický aparát) jsou drobné chyby a nepřesnosti, které ale převáží vlastní invence. Některé pojmy by ovšem mohly být definovány méně abstraktně. Např. u definice vnějšího součinu a vnější derivace, viz definici 4.1, by vzhledem k dalšímu použití bylo vhodné vyjádření v souřadnicích. V definici 4.2 bohužel došlo k chybě, která ovlivnila další výpočty v této kapitole. Kapitola 5 týkající se lokální řiditelnosti konkrétního mechanického systému je sice strohá, ale jinak pěkná. Celkově student problematice porozuměl a byl schopen provést spoustu výpočtů. Proto hodnotím tuto práci kladně (C).
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 100125