POKORNÝ, Š. Návrh metody vyhýbání se překážkám pro mobilní robot zpracováním obrazu z kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Předkládaná práce je věnována návrhu metody pro vyvhýbání se překážkám vhodnou pro mobilní robot pohybující se převážně ve venkovním prostředí. Student navrhl metodu založenou na optickém toku, která nevyžaduje segmentaci obrazu či jiné "sofistikované" metody a je tak vhodná i do prostředí která nejsou nijak předem známá. Tento typ metody má umožnit pohyb robotu v outdoor terénu. Student navrženou metodu otestoval na několika různých venkovních prostředích a sestavil profil vhodnosti pro různé typy prostředí takže se dá rozhodnou podle typu robota jestli je daná metoda použitelná či nikoli. Práce je zpracována přehledně a cíle práce byly splněny. Navrhuji celkou známku výborně / A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Pan pokorný se ve své bakalářské práci zabývá zpracováním signálu z kamery pro účel vyhýbání se překážkám. Pro zpracování obrazu byla použita metoda optického toku, která sleduje pohyb pixelů mezi snímky v obraze. Pro základní zpracování obrazu se používá vestavěná funkce v prostředí Matlabu. Student k práci přistupuje z opačného pohledu, nehledá tedy překážku v obraze a následně způsob jak se jí vyhnout, ale hledá oblast v obraze, kde je nejmenší změna v optickém toku a tím i nejmenší šance na výskyt překážky, kam následně směřuje. Algoritmus je testován na rozmanitém stylu prostředí a situací. Algoritmus je v současném stavu náchylný na rozostření kamery (příliš blízké překážky) a nepříznivé světelné podmínky, to může být dáno i zpracovávaným barevným spektrem (stupně šedi z RGB obrazu). Po formální stránce je práce na velmi vysoké úrovni, jediné co musím vytknout, tak je označení vložených kusů kódu jako tabulku. Celkově práci hodnotím jako Výbornou, tedy za A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 165865