VÁVRA, P. Realizace řízení exponátu lineárního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Student v rámci své bakalářské práce vytvořil kompletní řídící SW pro ukázkový exponát lineárního inverzního kyvadla, který bude sloužit k propagačním účelům ÚMTMB. Jednalo se o týmový projekt dvou studentů. Dosažené výsledky i průběh celého projektu považuji za vysoce nadstandardní a oceňuji především studentovu samostatnost, iniciativu a schopnost zorientovat se v nově nabytých znalostech. Použitá metoda stabilizace kyvadla v labilní poloze (LQG) je dostatečně robustní pro zamýšlené použití. Student také provedl modifikaci klasické energetické varianty algoritmu tzv. swing-upu, tedy vyšvihnutí kyvadla do labilní polohy, pro potřeby této aplikace, a také na základě této metody vytvořil vlastní algoritmus pro opačnou úlohu, tedy rychlé dosažení stabilní polohy kyvadla, tzv. swing-down, který se na rozdíl od ostatních metod běžně u podobných systémů nevyskytuje. Za velmi kvalitní považuji také provedení identifikace a odhadu parametrů matematického modelu kyvadla. Po formální stránce je práce v pořádku, avšak vzhledem k rozsahu odvedených prací je místy až příliš stručná, někdy i na úkor pochopitelnosti textu, což je na škodu především u zajímavých sekcí 3.1.3, 3.2.2-3, a 3.6. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení A – výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Cílem předložené práce je především řízení inverzního kyvadla a s tím související činnosti. Práce je součástí týmového projektu, jehož smyslem je vytvoření funkčního modelu inverzního kyvadla tak, aby ho bylo umožnit umístit do vitríny a mohli ho ovládat kolemjdoucí lidé. Je tedy kladen vysoký důraz na spolehlivost, bezpečnost a robustnost. Autor udělal velmi mnoho práce a je vidět, že se orientuje dobře v oborech regulace stavových systému, estimace parametrů, automatického generování kódu a také má schopnost týmové spolupráce. V textu práce jsou ale některá témata vysvětlena příliš povrchně a nejsou úplně zřejmé všechny podrobnosti pro plné pochopení problematiky. Namátkou kapitola o swing down regulaci. V části, která vysvětluje podrobnosti o Kalmanově filtru chybí souvislosti. Navrhoval bych problém lépe vysvětlit a nebo nerozepisovat a pouze uvést odkaz na kvalitní literaturu. Tato práce je výsledkem týmové činnosti a proto by bylo vhodné uvést členění projektu na jednotlivé úkoly včetně uvedení řešitele. V textu není u některých drobných úkolů jednoznačně zřejmé, kdo byl tvůrcem. V textu se objevují drobné nedostatky, ale vzhledem k velkému množství odvedené práce a úspěšnému dokončení projektu uděluji celkové hodnocení A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 101005