NAJVAROVÁ, L. Spojité a diskrétní řízení vozidla. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2009.
S rostoucím rozvojem palubních počítačů v automobilech se stává důležitějším studium diskrétních (digitálních) prvků řídících systémů, které ovlivňují jízdní vlastnosti. Práce se zabývá návrhem digitálního regulátoru (a srovnáním s jeho spojitou verzí) při řízení automobilu tak, aby bylo dosaženo určitých jízdních charakteristik dle referenčního modelu. Jinými slovy, jedná se úlohu řízení se zpětnou vazbou, kde úkolem regulátoru je minimalizovat regulační odchylku vzniklou vlivem poruch při jízdě. Téma hodnotím jako obtížnější, vedle ne zcela triviálního matematického aparátu vyžaduje pochopení řady fyzikálních vlastností a pojmů z teorie řízení. Práce (psaná v angličtině) má poměrně dobrou grafickou úpravu, je přehledně členěna, i když v některých odstavcích trochu postrádám uvozující či vysvětlující text. Celkový dojem kazí řada drobných formálních nedostatků jako je užití slov v jiném významu (např. "projection" namísto "mapping"), chyby ve značení, různý typ písma pro stejné symboly, české slovo ve vztahu (5.1), atp. Několik výhrad mám také k věcné stránce: a) Příklad 2.4 je špatně. b) U výchozího modelu dynamiky vozidla, tj. vztahy (3.1) a (3.2), postrádám vysvětlení nebo alespoň citaci, kde je možné odvození modelu nalézt. Ve skutečnosti se jedná o pohybovou a momentovou rovnici, avšak psanou v systému souřadnic pevně spojeném s vozidlem (tj. v neinerciálním souřadném systému). c) Linearizace modelu (tj. sil působících na pneumatiky) je provedena bez jakéhokoliv omezení na úhly natočení kol, což pro větší úhly může dát dosti rozdílné výsledky. d) Vztah (4.11) je obecný vzorec pro "state-space" odezvu na vstup v časové oblasti i za předpokladu nenulových počátečních podmínek x_0. Ve vzorci je chyba, v integrálu u exponenciálního členu chybí matice A_s. Také není nikde zmínka, jak je e^{At}, kde A je čtvercová matice, definováno. V následujícím vztahu (první vztah na str. 29) zřejmě nesouhlasí indexy u matic a není řečeno, co je matice A_r. d) V kapitole 5, kde jsou uvedeny výsledky simulace, postrádám hlubší zamyšlení/analýzu, proč v diskrétním případě výsledky až tak nesouhlasí se spojitým případem. Je zmíněn problém volby vlastních hodnot, ale graficky je prezentována pouze jedna volba. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji výsledným stupněm C/dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C |
eVSKP id 26460